司马迁的朋友任安，字少卿（李陵也是字少卿），早年在大将军卫青门下。当霍去病渐渐受到汉武帝的宠信，逐渐凌驾在卫青之上的时候，卫青的故人、门下都投靠霍去病去了，并因而获得官爵，只有任安不肯，仍然效命于卫青。
在巫蛊之祸的戾太子事件中，任安担任护北军使者，握有兵权，戾太子派人持节到他那里要求发兵助战，他受了节，但仍闭城门，不肯接应太子。
事件平息后，汉武帝赏赐了那些系捕太子的人，而把那些跟随太子和为太子助战的人都治以重罪。关于任安，汉武帝认为他的做法还可以，没有责怪他。可是后来有人进言，说太子在“进则不得见上，退则困于乱臣”的情形下，不得已而“子盗父兵”，其实并无造反之心，使汉武帝感悟到太子是冤枉的。于是，先前所做的处置，又要重新检讨，变成了与太子战、反太子的人全部有罪。江充虽死，仍被判夷三族，领兵与太子作战的丞相被腰斩，武帝并建“思子宫”以表示深怜太子的冤屈。这是后来的事，而当汉武帝心理转变的时候，便对任安对待太子的态度产生了根本的怀疑，他认为任安是个典型的“老吏”（老油条），怪他不帮助太子，却坐持两端，准备看谁胜就依附谁，是怀有二心的，于是判处他死刑（腰斩）。
任安自认为自己是冤枉的，即使无功，也不致有过。在那种乱糟糟的局面中，太子仓促起兵，又没有皇帝状况的确实消息，他以不变应万变有何不可？
十二月就要行刑了，任安在狱中待刑的时候（征和二年，公元前91年），写信给现任的中书令，即经常可以见到皇帝的司马迁，请他设法援救。
司马迁接到这封信时，可以想到，他的心里是相当为难的。他了解汉武帝，自己就曾尝过汉武帝暴怒之下带给他的痛苦，他实在不愿意再遭到第二个“李陵之祸”。可是，论交情，李陵与他“素非相善”，而任安则是老朋友，双方的家庭彼此都很熟悉，不救又说不过去。然而司马迁也非常明白汉武帝一心为太子报仇的心理，任安的死刑，绝无平反的可能，救他已是不可能的事，因此，他要把自己见死不救的苦衷，向老朋友说明，并请求他原谅。于是，在征和二年十一月，五十五岁的他写了一封长信给任安。
信的开头，他自称“太史公牛马走司马迁”，太史公是指他父亲司马谈，“走”是“仆”的意思，即：为太史公司马谈掌管牛马的仆人司马迁。这个谦称已经告诉世人，现在还活着的司马迁，完全是为了完成父亲遗命而苟活的司马迁，这是他的隐衷。
信的大部分内容都是讲自己遭到飞来横祸，而后受刑、忍辱的经过和体验，本书前面已经有多处引用。至于他不去受刑就死，也不引刀一快、慷慨而死，他的解释是：第一，如果当时就死去，则他的死，“若九牛亡一毛”，而且还会被认为“智穷罪极”死有应得。第二，当时就死，他无法对父亲的遗命有所交代。第三，父亲的遗命，深以“天下之史文”废而感到忧惧，这是文化的使命，不只是私人的遗命。
既不能死，那要干什么呢？绝不能只是偷生，他要完成《史记》，以完成《史记》来完成父亲的遗命，并且要因《史记》而扬名天下，因扬名天下而洗刷受腐刑的耻辱，也符合父亲遗命中引述《孝经》的话：“扬名于后世，以显父母，此孝之大者。”
总之，父亲遗命是他受腐刑后的余生中赖以生存的精神支柱，而这个支柱的落实，就是全神贯注地去完成《史记》。
任安终于被腰斩了，司马迁也在感叹中度完他的余生。