留侯张良，他的祖先是韩国人。祖父张开地，做过韩昭侯、宣惠王、襄哀王的相国。父亲张平，做过釐王、悼惠王的相国。悼惠王二十三年，张平去世。张良的父亲死后二十年，秦国把韩国灭了。张良当时年纪还小，没在韩国做官。韩国灭亡后，张良家中有三百名奴仆，张良的弟弟死了都没有以礼厚葬，而是用全部的财产买通勇士去刺杀秦王，为韩国报仇，这是由于他的祖父、父亲当过五代韩相国的缘故。
张良曾在淮阳学习礼法。去东方拜见了仓海君。他找到一位大力士，为他造了一个一百二十斤重的大铁锤。秦始皇去东方巡游，张良与大力士埋伏在一个叫博浪沙的地方袭击秦始皇，结果误中了副车。始皇大怒，在全国范围内非常急迫地搜捕刺客，就是由于张良的缘故。于是张良改名换姓，逃到下邳躲了起来。
张良曾在闲暇时从容地在下邳桥上徜徉，有一个穿着粗布短衣的老人走到张良跟前，故意把自己的鞋子甩到桥下，回过头来看着张良说：“小子，下去帮我把鞋捡上来！”张良有些惊讶，想打他，但见他是老年人，就勉强忍住怒火，下桥去把鞋子捡起来了。老人说：“给我穿上鞋！”张良心想既然已经帮他把鞋捡上来了，就顺便跪着替他穿上鞋吧。老人把脚伸出来让张良给他穿上鞋，笑着离去了。张良特别惊讶，看着老人的身影离去。老人走出去约有一里路，又返回来，对张良说：“你这个小子可以教导教导。五天以后天刚刚亮的时候，与我在这里会面。”张良觉得这件事非常奇怪，就跪下来对老人说：“好。”五天后的拂晓，张良来到那里。老人已先到了，生气地对他说：“与老年人约会，反而晚到，这是为什么呢？”老人离去，并对张良说：“五天以后再早一点来会面。”五天后听到鸡一叫，张良就去了。老人又先到了那里，又生气地对张良说：“你又来晚了，这是为什么？”老人离开时又说：“五天后再早一点儿来。”五天后，张良不到半夜就起来去那里了。不到一会儿，老人也来了，他高兴地说道：“应当像这样才行。”老人拿出一部书，对张良说：“读完这部书就可以当帝王的老师了。十年以后你就会发迹的。十三年后你小子到济北来见我，谷城山下的黄石就是我。”说完这番话后老人便走了，没有留下别的话，从此张良也没有再见到这位老人。天亮时一看老人送的这部书，原来是《太公兵法》。张良因而感到这部书非同寻常，时常学习、诵读它。
张良住在下邳的时候常常行侠仗义。项伯曾经在杀人之后跟随张良躲起来。过了十年，陈涉等人起事反秦，张良也召集了一百多个年轻人准备起事。这时景驹自立为代理楚王，在留县驻扎。张良打算前去追随他，结果在半道上遇见了沛公。沛公率领着几千人，夺取下邳以西的土地，张良便跟随了沛公。沛公任命张良为厩将。张良多次凭着《太公兵法》向沛公献策，沛公非常赏识他，经常采用他的计策。张良对别人讲兵法，别人都不能领悟。张良说：“沛公的才智大概是天授予他的。”从此之后就一直追随着他了。
于是汉王得到了汉中地区。汉王去了封国，张良将他送到褒中，汉王打发张良返回韩国。张良便趁机劝告汉王说：“大王为何不烧断所过的栈道，向天下人表示您不再东回的决心，以此来稳住项王的心。”汉王于是便让张良回韩国。汉王在前行过程中，烧断了所过的栈道。
张良到了韩国后，由于张良跟随汉王的缘故，项王不派韩王到封国去，而是让他跟随自己东去。张良劝说项王道：“汉王已经烧断了栈道，没有返回的意思了。”张良便将齐王田荣反叛的事上书报告给项王。从此项王不再担忧西边的汉王，而是起兵北上攻打齐国。
项王终究不肯派韩王回韩国，于是把他改封为侯，后来又在彭城杀了他。张良逃跑，抄小路回到汉王那里，这时汉王也已经平定三秦了。又封张良为成信侯，跟着汉王东征楚国。到了彭城后，汉军战败而西归。行军到下邑，汉王下马后倚着马鞍问道：“我打算把函谷关以东的一些地方作为封赏之地，谁能够和我一起建功立业呢？”张良进言：“九江王黥布是楚王的猛将，但与项王有嫌隙；彭越与齐王田荣在梁地反叛。这两个人当即就可以利用。而汉王的将领中，唯有韩信一人可以托付大事，能独当一面。如果要把这些地方送出去，就送给黥布、彭越以及韩信这三个人，那么就可以打败楚军了。”于是汉王派随何游说九江王黥布，又派人游说彭越。等到魏王豹背叛汉王，汉王派韩信率兵平叛，并顺势攻占了燕、代、齐、赵等国。而最终击溃楚国大军，果然就是靠这三个人的力量。
张良体弱多病，从未单独带兵作战，他一直作为出谋划策的大臣，时时跟从着汉王。
汉六年正月，高帝为功臣封赏。张良不曾立下战功，高帝说：“在营帐之中出谋划策，在千里之外决定胜负，这便是子房的功劳。你自己在齐国选择三万户作为封邑吧。”张良说：“当初我在下邳起事，与陛下在留县会合，这是上天将我交给了陛下。陛下您采用了我的计谋，侥幸的是这些计谋经常生效，我只愿受封留县就心满意足了，不敢承受三万户。”于是皇上封张良为留侯，与萧何等人一同受封。
留侯天生体弱多病，便修炼道引之术，他不食五谷，闭门不出达一年多。
皇上想废掉太子，立与戚夫人生的儿子赵王如意为太子。许多大臣进谏劝阻，都无法改变高帝坚决的想法。吕后感到非常惊恐，不知道该怎么办。有人给吕后献策：“留侯善于出谋划策，皇上非常信任他。”吕后就派建成侯吕泽威胁留侯道：“您一直做皇上的谋臣，如今皇上打算换太子，您怎么能安心地枕着高枕睡大觉呢？”留侯说：“当初皇上多次处于危急之中，侥幸采用了我的计谋得以脱险。如今天下安定，由于偏爱如意而想更换太子，这是至亲骨肉之间的事，即便有一百多个像我这样的人进谏，又能有什么益处呢。”吕泽竭力要挟道：“请您一定为我出个主意。”留侯说：“此事是很难用口舌来进谏的。回想皇上不能招致而来的，全天下有四个人。这四个人都已经老了，觉得皇上对人傲慢无礼，所以逃走了躲在山中，他们守着道义不肯做汉朝的大臣。但是皇上很敬重这四位老人。现在您若能不惜金玉璧帛，让太子给他们写一封信，措辞要谦恭，再派能言善道的人驾着安车恳切地去请他们出山，他们应当会来。他们来了以后，要把他们当成贵宾，让他们时常入朝，让皇上见到他们，那么皇上一定会感到惊奇并询问他们。一问他们，皇上便知道这四位老人是贤者，那么这对太子就是一种帮助。”于是吕后让吕泽派人献上太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼物迎请这四位老人。四位老人来了，就作为贵宾住在建成侯的府中。
汉十二年，高祖随着击败黥布的军队归来，病势更为沉重，越发想要更换太子。留侯劝谏，高祖也不听，因此留侯就托病不再打理政事。叔孙太傅引证古今之事对皇上进行劝说，死命争取要保住太子。皇上假装答应了他，但还是想换太子。等到皇上安闲的时候，设置酒席，太子在一旁侍侯。那四位老人跟着太子，他们都有八十多岁，须眉皓白，衣帽非常奇特。皇上感到很奇怪，便问道：“他们是做什么的？”四个人上前对答，各自说出姓名，东园公，甪里先生，绮里季，夏黄公。于是皇上大惊说：“我访求各位先生好几年了，各位都躲着我，如今你们为何自愿与我的儿子来往呢？”四人都说：“陛下生性傲慢，喜欢骂人，我们遵循义理，不愿受辱，所以仓皇地逃走躲了起来。我们暗地里听说太子为人仁义孝顺，礼贤下士，天下人没有谁不愿意伸长脖子为太子拼死效力的。因此我们才肯来了。”皇上说：“烦劳诸位先生始终如一地调教保护着太子吧。”
四位老人敬酒祝福已毕，便小步快走离去了。皇上目送他们，将戚夫人召唤过来，指着那四个人对她说道：“我想换太子，但是有他们四个人辅佐太子，太子的羽翼已经长成，难以变动了。吕后真的成了你的主人了。”戚夫人哭了起来，皇上对她说：“你来为我跳一支楚舞，我要为你唱一首楚歌。”皇上唱道：“鸿鹄振翅高飞，一飞千里。羽翼已经长成，翱翔四海。任凭东西南北，谁能奈何！虽有强弓硬弩，又有何用！”皇上一连唱了几遍，戚夫人抽泣，皇上起身离去，酒宴结束了。皇上最终没能更换太子，根本原因就是留侯招来的这四个人发生了效力。
留侯于是说道：“我家世代做韩相国，等到韩国灭亡，我不惜万贯家财，为韩国找强大的秦国报仇，全天下都为此震动。如今我凭着三寸之舌当了帝王的老师，封邑万户，位居列侯，这对于一个平民来说是至高无上的荣耀，我已经非常满足了。我愿意舍弃人世间的富贵，随着赤松子去云游。”于是张良学辟谷术，锻炼轻身之道。正逢高帝驾崩，吕后对留侯怀有感恩之心，便竭力劝他进食，对他说：“人活一世，时光有如白驹过隙那么迅速，何必自找苦吃到这种地步啊！”留侯不得已，勉强听太后之命而进食。
八年后，留侯去世，谥号为文成侯。他的儿子张不疑继承侯位。
当初张子房在下邳桥上遇到的那个给他《太公兵法》的老丈，在与其别后十三年，张良随高帝经过济北时，果然在谷城山下见到那块黄石，便将其取回，奉若至宝般祭祀它。留侯去世后，黄石也随之埋葬。以后每逢冬夏节日扫墓祭祀张良的时候，也同时祭祀这块黄石。
太史公说：大多数学者都说没有鬼神，然而却又说有精怪。至于像留侯遇到的老丈赠书的事，也真够神奇的了。高祖多次遭遇困厄，而留侯常在这种危急关头出力建功，难道能说这不是天意吗？皇上说：“论在营帐之中出谋划策，在千里之外决定胜负的才能，我比不过子房。”我原本以为此人大概是高大奇伟的样子，等到看过他的画像后，却发现他的相貌就像一个美丽的女子。孔子说过：“以相貌来评判人，我在对待子羽上就有失误。”对于留侯也可以这样说。