拱桥出现的可靠资料最早见于汉代。李亚农认为：“甲骨文（桥）字的存在，不容许我们怀疑殷人已经创造了石拱桥的铁的事实。”（《殷代社会生活》，113页，上海，上海人民出版社，1955年6月）但以“桥”释并未得到学术界的普遍赞同。于省吾释为“虹”，中国科学院考古研究所编《甲骨文编》从于说（北京，中华书局，1965年9月）。班固《西都赋》有“因瑰材而究奇，抗应龙之虹梁”句，李善注：“应龙虹梁，梁形似龙而曲如虹也。”通过山东沂水韩家曲汉画像石以龙表现虹的画面，可以推知所谓“抗应龙之虹梁”，很可能是指拱桥。
拱桥在墩台之间以拱形结构承重，以增大跨度，增加荷载，其施工工艺和结构力学的实践都显示出新的水平。拱下形成较大空间，也利于水上航运的发展。
四川新都山土的汉画像砖有表现车马过桥题材者，桥为三孔木梁柱桥，桥面大略呈弧形，以往曾经有人认为这种弧形木梁桥的出现始自唐代，新都汉画像砖的发现，可以将这种桥型的最初年代提前到汉代。人们很自然地会联想到，这种扩大桥下净空以便利通航的桥型，必然会对拱桥的出现发生启示作用。江苏溧水出土汉画像砖可以看到下有立柱支撑的拱桥，所表现的应当是汉代拱桥的早期形态。《水经注·谷水》引《上东门石桥右柱铭》中，说到“监作石桥梁柱，敦敕工匠，尽要妙之巧，攒立重石，累高周距，桥工路博，流通万里”，可见所修建的并非一般的石梁柱桥，“攒立重石，累高周距”，意在不影响桥下通漕之便。所谓“尽要妙之巧”者，很可能是指对起拱技术的巧妙应用。
拱桥的出现是以拱券技术为基础的。从汉墓发掘的资料看，大约汉武帝元狩年间至昭帝时期，带竖井墓道的小砖券墓及仿照这种小砖券墓而筑作的弧形土洞墓开始出现。大致在宣帝时期，小砖券墓逐渐流行。这一时期的空心砖墓也常常模仿拱券顶的形式搭设折边墓顶。参见洛阳区考古发掘队：《洛阳烧沟汉墓》，北京，科学出版社，1959年12月。河南洛阳发现的2座西汉时期的壁画墓，主室用空心砖构筑梯形拱顶，两侧耳室用小砖拱券。参见河南省文化局文物工作队：《洛阳西汉壁画墓发掘报告》，载《考古学报》，1964（2）；洛阳博物馆：《洛阳西汉卜千秋壁画墓发掘简报》，载《文物》，1977（6）。拱桥正是在拱券建筑形式成熟之后，才得以出现并逐步普及于公共交通形式的。
山东邹县高庄前营汉画像石有所谓“升鼎图”，画面可见挽绳的力士站立在拱桥上。河南南阳英庄汉画像石，以及山东嘉祥五老洼汉画像石等，也是反映汉代拱桥形式的珍贵的文物资料。
关于拱桥最初出现的具体年代，有的论著推定“我国至迟在东汉晚期已有了拱桥”茅以升主编：《中国古桥技术史》，61页。，有的论著则断言“我国的拱桥始建于东汉中后期”潘洪萱：《古代桥梁史话》，26页，北京，中华书局，1982年12月。，根据出土文物资料分析，这样的认识似乎仍失之于保守。
山东嘉祥五老洼汉画像石的年代，据判断“属于孺子婴及汉明帝时期的可能性比较大”朱锡禄：《嘉祥五老洼发现一批汉画像石》，载《文物》，1982（5）。。河南南阳英庄汉画像石，画面上同一河流上相距不远并列两座拱桥，可以说明这种桥型当时的普及程度。发掘者认为，其年代“不早于王莽时期，不晚于东汉初年”南阳地区文物工作队、南阳县文化馆：《河南南阳县英庄汉画像石墓》，载《文物》，1984（3）。。由此可以推知，大约在两汉之际到东汉初期，拱桥无疑已成为交通建设的重要成就。
近年清理的河南新野樊集汉画像砖墓的收获，又可以增进对于拱桥最初出现年代的认识。其中M24、M35、M36、M39门楣画像砖均可看到表现拱桥的画面。关于这些墓葬的年代，发掘者认为，“上限不早于武帝时期，下限不晚于新莽时期”河南省南阳地区文物研究所：《新野樊集汉画像砖墓》，载《考古学报》，1990（4）。。这就是说，拱桥的始建年代，又可以提早到西汉中晚期。
河南新野樊集汉画像砖墓中M24、M35、M39所出画像砖以及新野北安乐寨村东汉画像砖上拱桥的图形参见吕品、周到：《河南新野新出土的汉代画像砖》，载《考古》，1965（1）。，已经表现出典型的弓形拱或圆弧拱的特征，其拱矢（两拱脚连结线到拱顶的高度）和跨度之间的“矢跨比”分别为1∶486，1∶756，1∶509。这一事实，可以修正有的学者提出的弓形拱桥的出现始于公元7世纪的认识。罗伯特·坦普尔在《中国——发现和发明的国度》中介绍了中国的100个“世界第一”。其中“弓形拱桥”一节中指出：“当中国匠师最先认识到拱并不一定是半圆时，就发生了一项概念上的突破：建造一座桥可以不以传统的半圆拱为基础，而以弓形拱为基础。”“按这种方式建造的桥，比按半圆形拱建造的桥花费材料少而强度大。这项进步发生在公元7世纪的中国。它是天才匠师李春的杰作。”（祖文娟译，载《科技日报》，19870429）茅以升主编《中国古桥技术史》中已经指出：“我国圆弧拱的建造年代当在隋代以前，因为赵州桥（安济桥）已是大跨度的圆弧拱。”（71页）汉代画像资料为中国早期弓形拱桥或圆弧拱桥的出现提供了实证。实际上东汉砖券穹窿顶墓所出现的圆弧拱或椭圆拱的形式，已经可以说明这种新型拱桥产生的技术基础。矢跨比愈小，则拱的推力愈大。这种拱桥可在不加高路面的情况下加大拱跨，在车辆尚不具备制动装置的汉代，限制桥高无疑有利于保证车辆上下桥的安全。所谓“弓形拱桥”的出现，实际上至少应当理解为西汉人的文化创造之一。“矢跨比”愈小，则拱的推力愈大。圆弧拱桥或弓形拱桥可以在不加高路面的情况下，加大拱跨，在汉代车辆尚不具备制动装置的情况下，限制桥高，无疑也有利于车辆上下通行。参见王子今：《汉代拱桥考述》，见《远望集：陕西省考古研究所华诞40周年纪念文集》，西安，陕西人民美术出版社，1998年12月。