汉武帝建元三年（前138），闽越围东瓯，东瓯告急，汉武帝“遣中大夫严助持节发会稽兵，浮海救之。未至，闽越走，兵还”。建元六年，“闽越王郢攻南越，遣大行王恢将兵出豫章，大司农韩安国出会稽，击之。未至，越人杀郢降，兵还”（《汉书·武帝纪》）。韩安国所部，不排除由海路南下的可能。汉武帝时代由会稽发兵南下凡三次：1建元三年（前138）严助浮海救东瓯；2建元六年韩安国出会稽击闽越；3元鼎六年（前111）韩说、王温舒出会稽击东越。其中1、3两次史籍明确记载经由海路。第2次很可能亦泛海南下。然而《汉书·闽粤传》记载：“上遣大行王恢出豫章，大司农韩安国出会稽，皆为将军。兵未隃领，闽粤王郢发兵距险。”“兵未隃领”若兼指王恢、韩安国二军，则皆由陆路行。看来元鼎六年韩安国军行进路线的确定，当期待更详尽的资料的发现。元鼎五年（前112）汉军击南越，闽粤贵族余善上书请以卒八千从楼船将军杨仆部作战，虽“兵至揭阳，以海风波为解，不行”，然而平定南越后楼船将军杨仆“上书愿请引兵击东粤，上以士卒劳倦，不许”，说明今福建广东沿海海面的航线已经开通，并可通过大型舰船组成的水军。元鼎六年，余善反，汉武帝发数军合攻，“遣横海将军韩说出句章，浮海从东方往”，“元封元年冬，咸入东粤”（《汉书·闽粤传》）。
战国时期，朝鲜已经与燕地有密切的联系。《盐铁论·伐功》：“燕袭走东胡，辟地千里，度辽东而攻朝鲜。”《史记·苏秦列传》说：“（苏秦）说燕文侯曰：‘燕东有朝鲜﹑辽东，北有林胡﹑楼烦，西有云中﹑九原，南有嘑沱、易水，地方二千余里，带甲数十万，车六百乘，骑六千匹，粟支数年。南有碣石、雁门之饶，北有枣栗之利，民虽不佃作而足于枣栗矣。此所谓天府者也。’”《战国策·燕策一》：“苏秦将为从，北说燕文侯曰：‘燕东有朝鲜、辽东，北有林胡、楼烦，西有云中、九原，南有呼沱、易水。地方二千余里。带甲数十万。车七百乘。骑六千匹。粟支十年。”所谓“东有朝鲜”，被列为燕国地理优势的首要因素。燕地与朝鲜经济往来密切的形势，在汉代已经相当显著。《史记·货殖列传》说：“（燕地）有鱼盐枣栗之饶，北邻乌桓、夫余，东绾秽貉、朝鲜、真番之利。” 而《史记·朝鲜列传》确实说“始全燕时”曾经对“真番、朝鲜”有所控制，“尝略属真番、朝鲜，为置吏，筑鄣塞”。秦实现统一，“属辽东外徼”。所以《史记·秦始皇本纪》说“地东至朝鲜”《史记·秦始皇本纪》：“分天下以为三十六郡，郡置守﹑尉﹑监。更名民曰‘黔首’。”“一法度衡石丈尺。车同轨。书同文字。地东至海暨朝鲜，西至临洮﹑羌中，南至北向户，北据河为塞，并阴山至辽东。”《淮南子·人间》：秦皇发卒，“北击辽水，东结朝鲜”。。《史记·历书》载汉文帝时将军陈武等语，也说“朝鲜自全秦时内属为臣子”。不过，汉初则“拥兵阻阨，选蠕观望”。司马贞《索隐》：“‘选蠕’，谓动身欲有进取之状也。”朝鲜半岛南部有称作“三韩”的国家，东为辰韩，西为马韩，南为弁辰。根据《后汉书·东夷列传·三韩》的记载，“辰韩，耆老自言秦之亡人，避苦役，适韩国，马韩割东界地与之。其名国为邦，弓为弧，贼为寇，行酒为行觞，相呼为徒，有似秦语，故或名之为秦韩”。由中国行至朝鲜半岛南部，许多“秦之亡人”很可能经由海道。参见王子今：《略论秦汉时期朝鲜“亡人”问题》，载《社会科学战线》，2008（1）。
汉武帝元朔元年（前128），“东夷君南闾等口二十八万人降，为苍海郡”，时在秋后（《汉书·武帝纪》）。“”即“秽”。颜师古注引服虔曰：“秽貊在辰韩之北，高句丽、沃沮之南，东穷乎大海。”秽貊（或谓貊）地望，在东朝鲜湾西岸，朝鲜江原道及咸镜南道南部地区。《汉书·武帝纪》：元朔三年（前126）春，“罢苍海郡”。仅存在1年多的苍海郡之建置谭其骧主编《中国历史地图集》在貉地方（今朝鲜阳德、高原至韩国春川、束草一带）标示：“苍海郡（前一二八年—前一二六年）。”（第2册，27~28页），或可看做黄海航线畅通与中原人在东朝鲜湾以南航海活动起始的标志之一。《史记·平准书》：“彭吴贾灭朝鲜，置沧海之郡，则燕齐之间靡然发动。”又说：“东至沧海之郡，人徒之费拟于南夷。”《汉书·食货志下》则谓“彭吴穿秽貊、朝鲜，置沧海郡，则燕齐之间靡然发动”。“东置沧海郡，人徒之费疑于南夷。”燕、齐地区与苍海郡的联系，前者多由陆路，后者或由海路。《史记·留侯世家》说，张良流亡时，“东见仓海君。得力士，为铁椎重百二十斤。秦皇帝东游，良与客狙击秦皇帝博浪沙中，误中副车。秦皇帝大怒，大索天下，求贼甚急，为张良故也”。以铁椎“狙击秦皇帝博浪沙中”的力士是否自“仓海君”得，司马迁的说法并不十分确定。有学者称之为“仓海力士”，见李开元：《复活的历史——秦帝国的崩溃》，46页，北京，中华书局，2007年4月。而“仓海君”身份，有理解为“东夷君长”者。裴骃《集解》引如淳曰：“秦郡县无仓海。或曰东夷君长。”司马贞《索隐》：“姚察以武帝时东夷秽君降，为仓海郡，或因以名，盖得其近也。”张守节《正义》：“《汉书·武帝纪》云：‘元朔元年，东夷秽君南闾等降，为仓海郡，今貊秽国。’得之。太史公修史时已降为郡，自书之。《括地志》云：‘秽貊在高丽南，新罗北，东至大海西。’”于是，有学者分析说：“张良先在陈县一带活动，后来继续东去。据说他曾经流落到朝鲜半岛，见过东夷君长仓海君。古来燕、赵多慷慨悲歌之士，秦攻取燕国首都蓟城，燕国举国东移到辽东，秦军东进辽东灭燕，燕人逃亡朝鲜半岛的不在少数。也许，张良确是追寻燕人足迹到过朝鲜，也许，仓海君只是近海地区的豪士贤人，而张良是上穷碧落下黄泉，遍游天下，终于通过仓海君得到一名壮勇的武士，可以挥动一百二十斤的铁椎。”同上书，43页。尽管也存在这后一种可能性，但是由“仓海”联想到“仓海郡”，思路是正确的。正如葛剑雄所说，“中原人口向辽东半岛及朝鲜半岛的迁移在秦代已经开始。从战国后期燕国与朝鲜半岛的关系看，在秦的统治下，有大量燕人移居朝鲜半岛是十分正常的”葛剑雄、曹树基、吴松弟：《简明中国移民史》，93页，福州，福建人民出版社，1993年12月。。
《山海经》关于朝鲜的记述，有“海北山南”及“东海之内，北海之隅”语。《山海经·海内北经》：“朝鲜在列阳东，海北山南。列阳属燕。”《海内经》：“东海之内，北海之隅，有国名曰朝鲜。”看来中原人对这一地区的早期认识，起初是越过大海而实现的。《说文·鱼部》列举多种出产于朝鲜半岛沿海的海鱼，如“出乐浪潘国”的、、、、、，“出邪头国”的、，又有“，鱼也，皮有文，出乐浪东暆，神爵四年初捕收输考工”，以及“鲜，鲜鱼也，出貉国”。段玉裁注：“邪头国，秽貊也。”其地当在《汉书·地理志下》所谓“邪头昧”一带，即日本海西岸的今朝鲜高城附近。“貉国”，亦即秽貊。“东暆”，《汉书·地理志下》作“东”。其地在日本海两岸的今朝鲜江陵。《汉书·武帝纪》记载，元封二年（前109）发兵击朝鲜，次年夏，“朝鲜斩其王右渠降，以其地为乐浪、临屯、玄菟、真番郡”。潘国之称不知是否与“真番”地名有关，若如此，依谭其骧主编《中国历史地图集》第2册标示的位置，则在黄海东海岸，临江华湾。参见谭其骧主编：《中国历史地图集》第2册，27~28页。乐浪郡，王莽改称“乐鲜”，属县有“朝鲜”，又“水”县，“莽曰乐鲜亭”（《汉书·地理志下》）。应劭注谓所以称“乐鲜”者，“故朝鲜国也”。朝鲜之最初得名，很可能与出于“貉国”的“鲜鱼”这种水产品有关。朝鲜半岛渔产远输千里之外，一方面说明以航海条件为基础的当地渔业的发达，另一方面也反映出这一地区与中国内陆地区交通联系之紧密。而联结燕齐地区与朝鲜半岛的近海航线，也是交通途径之一。