唐统一大业基本完成后，北方的突厥不断南侵，成为唐朝的主要敌人，尉迟敬德在与突厥的作战中也屡立战功。早在四年九月，尉迟敬德便曾击退过突厥军。武德六年（623年）七月初九，突厥侵犯原州。十一日，进攻朔州，右武侯大将军李高迁被击败，尉迟敬德奉命带兵救援。武德七年（624年）七月十二日，突厥袭扰陇州（治汧源，今陕西陇县），尉迟敬德（时任护军）再次奉命进击突厥。
从太原起兵到统一全国过程中，李世民屡建奇勋，威望很高，并形成了以秦王府谋士和勇将为核心的实力雄厚的政治集团，秦叔宝便是其中之一，对太子李建成构成严重威胁。李建成为保住太子之位及皇位继承权，与齐王李元吉结交，共同反对李世民。武德七年六月，李建成趁李渊去仁智宫（在今陕西宜君境）避暑，指使亲信杨文干发动叛乱，企图除掉李世民，夺取帝位，但叛乱被很快平息，李建成也受到唐高祖李渊训斥。武德九年（626年）六月，李建成在夜宴酒中下毒，致使李世民心中暴痛，吐血数升。
鉴于秦王府多晓将，李建成、李元吉欲收买诸将，以为己用。
由于尉迟敬德是李世民手下大将，所以便先向尉迟敬德下手。李建成首先用高官厚禄收买尉迟敬德，派人对他说：“愿迂长者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。”并赠．金银器物一车。但尉迟敬德不为所动，推辞道：“敬德起自幽贱，逢遇隋亡，天下土崩，窜身无所，久沦逆地，罪不容诛。实荷秦王惠以生命，今又隶名籓邸，唯当以身报恩。于殿下无功，不敢谬当重赐。若私许殿下，便是二心，徇利忘忠，殿下亦何所用？”李建成闻讯大怒不已，从此不再与尉迟敬德往来。事后，尉迟敬德将此事告诉李世民，李世民对他说：“公之素心，郁如山岳，积金至斗，知公情不可移。送来但取，宁须虑也。若不然，恐公身不安。且知彼阴计，足为良策。”李元吉等深忌尉迟敬德，知道他在李世民身边要想除掉李世民就非常困难，见软的不行，便来硬的。李元吉派刺客去行刺尉迟敬德，尉迟敬德知道后，故意把几重门都大开，自己则安卧不动，刺客几次潜入尉迟敬德庭院内，见此情景反而不敢下手。李元吉见行刺不成，便在唐高祖李渊面前陷害他，李渊也正想剪除李世民的羽翼，便下诏将尉迟敬德逮捕，准备问斩。李世民闻讯赶忙营救，经多方面周旋，才将尉迟敬德释放。这样，李建成、李元吉对尉迟敬德的软硬兼施均未得逞。李建成、李元吉收买程知节、段志玄等秦府勇将的计划也没能成功（而李世民却用重金收买了李建成部将常何和太子率更丞王晊）。于是改为陷害秦府谋臣房玄龄、杜如晦，二人被唐高祖李渊逐出秦府。此时李世民的心腹只剩下长孙无忌尚在秦府中，尉迟敬德、长孙无忌与雍州治中高士廉、左候车骑将军侯君集等日夜劝李世民杀李建成、李元吉，但李世民仍犹豫未决。
时突厥郁射设率数万骑兵入塞，围攻乌城（今山西盂县西北）。
李建成趁机推荐李元吉代李世民督诸军北征，李渊命其率右武卫大将军李艺（为太子党人）等前去救援。李元吉奏请抽调秦府勇将尉迟敬德、程知节、段志玄和秦叔宝等随军，以削弱李世民势力，然后趁机将其除掉。李世民从王晊那里得知李建成欲在为李元吉饯行时杀害他，便将此事告诉了秦府的文臣武将。尉迟敬德知道后，便与长孙无忌一起规劝李世民：“大王若不速正之，则恐被其所害，社稷危矣。”李世民听后叹息道：“今二宫离阻骨肉，灭弃君亲，危亡之机，共所知委。寡人虽深被猜忌，祸在须臾，然同气之情，终所未忍。欲待其先起，然后以义讨之，公意以为何如？”尉迟敬德说：
“人情畏死，众人以死奉王，此天授也。若天与不取，反受其咎。虽存仁爱之小情，忘社稷之大计，祸至而不恐，将亡而自安，失人臣临难不避之节，乏先贤大义灭亲之事，非所闻也。以臣愚诚，请先诛之。王若不从，敬德言请奔逃亡命，不能交手受戮。且因败成功，明贤之高见；转祸为福，智士之先机。敬德今若逃亡，无忌亦欲同去。”但李世民仍然犹豫未决。长孙无忌又说：“王今不从敬德之言，必知敬德等非王所有。事今败矣，其若之何？”李世民说：“寡人所言，未可全弃，公更图之。”尉迟敬德又说：“王今处事有疑，非智；临难不决，非勇。王纵不从敬德言，请自决计，其如家国何？其如身命何？且在外勇士八百余人，今悉入宫，控弦被甲，事势已就，王何得辞！”
在众人的劝说下，李世民终于决定先发制人。但还需与房玄龄、杜如晦二人再仔细商讨一下，于是便去召二人，但二人由于已被赶出秦府，不准他们再进。李世民又让长孙无忌密召二人，但二人却说：“有敕不许更事王，今若私谒，必至诛灭，不敢奉命。”李世民闻讯大怒不已，便对尉迟敬德说：“玄龄、如晦岂背我耶？”然后又将自己的佩刀摘下交给尉迟敬德，并说：“公且往，观其无来心，可并斩其首持来也。”尉迟敬德知道房玄龄、杜如晦是李世民的重臣，对起事的成败起着很大的作用，于是又与长孙无忌一起晓示二人：
“王已决计克日平贼，公宜即入筹之。我等四人不宜群行在道。”房玄龄、杜如晦二人也知事关重大，于是穿上道袍，改变妆束，与长孙无忌一同进入秦府。尉迟敬德为防止别人看见，便从另一条路返回秦府。
六月初三，李世民密奏建成、元吉淫乱后宫妃嫔，并欲杀他，拟为王世充、窦建德报仇，李渊愕然，声称明日早朝鞫问。
六月初四清晨，李世民率尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九将伏兵玄武门（长安太极宫北面正门）内。李建成、李元吉行至临湖殿感觉有变，慌忙掉马准备返回东宫和齐府。李世民从后面招呼他们，李元吉张弓即射，仓促间控弦不开，皆未中的，李世民则趁机射杀李建成。此时，尉迟敬德率70骑赶至，左右箭射李元吉，李元吉中流矢坠马，逃入树林中。李世民纵马追赶，但衣服被树枝挂住，坠马落地。李元吉见状，立刻赶到，夺弓将扼杀李世民。
在此危难之时，又是尉迟敬德及时赶到，跃马喝叱李元吉，李元吉见到尉迟敬德，放开李世民，欲趋武德殿，尉迟敬德边追边射，将李元吉射杀。这时，东宫翊卫车骑将军冯立、副护军薛万彻和屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵2000人赶来，猛攻玄武门，形势危急。关键时刻，尉迟敬德持建成、元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散。
此时唐高祖李渊正在海池划船，李世民即命尉迟敬德带甲进宫宿卫。尉迟敬德披甲持矛，直至李渊处。李渊见尉迟敬德如此妆束，大惊失色，问道：“今日作乱是谁？卿来此何也？”尉迟敬德答道：
“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下惊动，遣臣来宿卫。”
李渊这才放心，但事已至此，无力回天，只好说李世民做得正确。
当时宫城的南衙、北门一带以及太子宫、秦王府附近仍在厮杀，尉迟敬德便请李渊下手敕“诸军兵并受秦王处分”。李渊见大势已去，只得依从，至此，“玄武门事变”以李世民的全胜而告终。尉迟敬德居功至伟，李渊也称其：“卿于国有安社稷之功。”还赐给他很多珍宝。
初七，李渊立李世民为皇太子。尉迟敬德因功被授予太子左卫率。当时李建成、李元吉的亲信有百余人被捕，诸将都要求将这些人治罪，尉迟敬德对此坚决反对，他说：“为罪者二凶，今已诛讫，若更及支党，非取安之策。”在他的再三争取下，才没将这些人治罪。
八月初八，李渊退位。初九，李世民即皇帝位，是为唐太宗。
此时，突然发生了意外，原来突厥颉利可汗认为李世民刚即位，内部矛盾尚未全部解决，统治秩序还未安定，遂与突利可汗合兵20万，大举入侵唐边，很快进至泾州（治安定，今甘肃泾川北泾河北岸）、武功（今陕西武功西北武功镇）一带。二十四日，突厥军进至高陵县（今属陕西）。当时唐朝在长安的兵力远不及突厥，各地的援军又来不及赶到，情况十分危急。尉迟敬德临危受命，任泾州道行军总管，在泾阳（今属陕西）突厥交战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。二十八日，颉利可汗率军进至渭水便桥北岸，唐太宗率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。俄而各路唐军陆续赶到，旌旗盔甲遮天蔽日。唐太宗命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。
颉利可汗见唐军阵容齐整，似早有准备，大为恐惧，遂请求讲和。
三十日，李世民与颉利在便桥会盟，宰马歃血，并赠其大量金帛，颉利遂率军北撤。由此不难看出，尉迟敬德的胜利虽没使突厥主力受损，但在士气上打击了突厥，为唐太宗计退突厥起了重要的作用。
名师点评：
尉迟敬德作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尉迟敬德同时还有远见卓识，如“玄武门事变”后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。在某种程度上甚至可以这样说：没有尉迟敬德，也就没有李世民，也就没有后来的大唐盛世。在性格上，尉迟敬德纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞；在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。虽说居功自负是尉迟敬德的不足之处，但从另一方面也说明他的纯朴，做事毫无心机。