从天蝎座往东，半渡银河，在天鹰座之南和摩羯座之西，就是人马星座。人马星座是12个黄道星座之一，黄道最南点——冬至点，就在其中。太阳约在每年12月16日进入人马座；5天之后，也就是在冬至（12月22日或21日）这一天到达这个最南的冬至点。这一天北半球各地白昼最短，黑夜最长。
从夏到秋，人马座出现在上半夜的南天夜空中。它虽无1等亮星，却有两颗2等星，8颗3等星，这些星范围又比较集中，所以看起来比较明亮。
如果将人马座中较亮的6颗星连接起来，它们很像一把勺，因为它位于银河内，所以称为“银河之斗”，我国古代把它称为“南斗六星”，与北斗七星遥遥相对。
人马座是一个夏秋季黄道星座，每年9月中下旬和10月上旬，在晚上七八点钟的正南天空可以看到。人马座是黄道十二宫中的第九宫，也是最南面的黄道星座。它在赤道坐标系中的位置为：α：17h41m～20h45m，δ：-12°～-45°。星座的大部分正好位于银河里面。人马座的东边是摩羯座，西边是天蝎座，北边是天鹰座。天鹰座的α星是我们非常熟悉的一颗大亮星——牛郎星，又名河鼓二，亮度为0.77m，离我们约16光年。在天鹰座的西北方不远，隔着银河对应着1颗更亮的星，这时差不多正好在天顶（在北京看），那就是天琴座的α星，即著名的织女星，亮度为0.03m，为全天第五亮星，离我们约有26.3光年。在织女星的东边银河中，紧挨着就是天鹅座，天鹅座α星，中文名天津四，亮度1.25m，离我们约1740光年。人马座的赤道坐标为：α：17h41m～20h45m，δ：-12°～-45°。
人马座象征古希腊神话故事中的半人马怪物正在发射一支箭的形象。传说在那些上半身是人、下半身为马的半兽神中，有一个叫喀戎的马人，生性善良聪明，会音乐、医术、狩猎等多种技术。后来，他隐居在皮利温山的山洞里，以传授技术为业。凡是他的徒弟只要学到1门技艺，便可称雄于世。海格立斯（武仙座）和天之双子（双子座）等都是他的徒弟。但不幸的是，海格立斯在与一些马人交战中，用毒箭误杀了喀戎。天神宙斯痛惜喀戎的惨死，便把他升到天上，列为人马座。
银河的中心就在人马座的方向上，这里有一些美丽而又较明亮的星云。其中有一个叫马蹄星云，因为形状像马蹄而得名。因为它还很像希腊字母“Ω”，所以又称奥米伽星云。用望远镜观察，它是一个光亮而巨大的气体云，周围有许多明亮的星云和星团，它的外形不免使人联想起湖边婷婷玉立的天鹅，所以又称“白鸟星云”。
在希腊神话中，人马座被想象成一个正在拉弓射箭的半人半马的神怪形象，α星是它的右前腿的膝盖，β星是右前蹄，π星是人马的头，λ、δ和ε3星是一张弓，马人左手（γ星）握弓，右手（τ星）搭箭，侧着左肩（σ星）将利箭直指银河边上的天蝎。人马座最亮的是ε星，中文名箕宿三，亮度约1.81m，离我们约124光年；其次是σ星，中文名斗宿四，亮度约2.12m，离我们近3印光年。银河在人马座那一段非常明亮，包含大量的星团、星云和恒星，其原因是银河系的中心就在人马座的方向。
希腊神话中的神多是代表温和、善良、美好的；而妖怪恰恰相反，代表凶恶、残暴、丑陋。神多具建设性，而妖怪善于破坏，与神、人作对。但是，有少数妖怪不但不那样凶恶残暴，反而与人类为友，造福人类。比如，前面提到半人半马的怪物中，有个叫喀戎的，他性情温和、心地善良、贤明大义；而且多才多艺。据说他是时间之神与海洋女神的后代，他精通吹弹乐器，掌握医药知识，擅长弓箭刀枪，此外，拳斗相扑、育马赛车无、不能。而且他还能预卜未来，料事如神。喀戎隐居在皮力温山洞中，授徒为业。凡是他的学生，只要学到一种技艺，便可以称雄于世。比如，我们前面介绍星座时提到的友爱兄弟卡斯托尔和波吕丢刻斯，分别向喀戎学了马术和拳斗，结果一个成为举世公认的骑马赛车高手，一个成为罕与匹敌的格斗专家。还有希腊大英雄赫克勒斯，勇冠天下的战将阿喀琉斯、取金羊毛的伊阿宋、音乐之王俄耳甫斯、神医阿斯克勒琶，都出自喀戎门下，人们把喀戎的门徒通称为“皮力温的英雄”，可以说喀戎是希腊英雄的祖师爷。喀戎学识广博、品格高尚、为人正直，神和人都敬爱他，但他被门徒海格立斯用箭误伤。因那支箭曾杀死过怪物许德拉，沾有剧毒，而使喀戎的伤无药可治。天神宙斯怜惜喀戎的惨死，便在天界给了他一个位置以使后人敬仰、赞叹他的功绩。这就是人马星座。