管仲与鲍叔牙辗转之中，来到了齐国，得到了齐僖公的赏识。齐国是当时诸侯国中的大国。《国语·郑语》说：“及平王之末，秦、晋、齐、楚代兴。”开国君主姜太公以军功封国。作为西周初创时期的军事支柱，齐国有“五侯九伯，实得征之”的特权，因而奠定了军事强国的基础。同时，姜太公采取了开明的政治制度和开放的经济政策，使齐国成为经济强国。因此，齐国争霸具有先天的有利条件。
齐庄公是姜太公后第十二世国君。姜太公去世后，丁公吕、乙公得、癸公慈母、哀公不辰相继在位。齐国自哀公时起，统治出现混乱。哀公耽于田猎，荒于政事，并与邻国纪国有隙。周夷王三年（前887年），纪侯向周天子进谗言，哀公被召至京室，受烹而死。周室改立哀公弟吕静为齐君，是为齐胡公。齐宫室内部矛盾重重，争权夺利异常激烈。为巩固统治，齐胡公将齐都由营丘迁至薄姑。哀公同母弟吕山怨恨胡公，与其党率营丘人攻杀胡公，自立为君，是为齐献公。齐献公将胡公子尽行驱逐，并将齐都由薄姑迁回营丘，易名为临淄。献公后两传至厉公无忌。齐厉公暴虐无道，国难民怨。齐胡公子趁机发难，国人积极响应，攻杀厉公。在混战中胡公子也全部战死，于是立厉公子吕赤为君，是为齐文公。齐文公总结混乱不已的教训，为消除隐患，将参与杀害厉公的70余人全部诛杀，从而稳定了齐国局势。齐文公两传至齐庄公。齐国在经历了两次迁都、三次大的动乱之后，终于迎来了一个复兴时期，史称齐国中兴。
齐庄公于公元前794年即位，卒于公元前731年，在位64年。庄公在位期间，即庄公二十四年（前760年），犬戎杀周幽王，西周灭亡，次年平王东迁洛邑。在周王室大变动时期，齐国却相对稳定，国力日强。庄公卒后，齐僖公即位。僖公在位33年。庄、僖二世，近百年，社会稳定，成为与秦、晋、楚并立的大国，并成为一时的盟主。
齐僖公十一年（前720年），在齐、郑庐之盟后，齐僖公与郑庄公又在齐地石门盟会。齐僖公十四年（前717年），又与鲁隐公盟会于艾。鲁为周公封国，齐、鲁本来同为周王室在东方的屏障。周公、太公同为周室的股肱重臣，夹辅周成王。成王曾经赐约于齐、鲁：“世世子孙无相害。”但到了西周末期，齐、鲁交恶。至艾之盟会，恢复了齐、鲁之间传统的友好关系，形成了齐、郑、鲁三国同盟。到齐僖公十六年（前715年），僖公又调解宋国、卫国与郑国的关系，与宋、卫、郑三国盟于瓦屋，结成了齐、鲁、郑、宋、卫五国同盟，而齐僖公为盟主。齐僖公率盟国假王命以征伐，其中也包括征伐不奉王命的盟国，如齐僖公十七年（前714年）秋，因宋国不尊周室，郑人奉天子之命要求伐宋。次年夏天，齐、鲁、郑三国联军打败宋师。齐僖公十九年（前712年），僖公以许国不供职贡为由，率齐、鲁、郑三国联军讨伐许国，并攻下许国都城。当然，齐僖公的盟主地位还不十分巩固，盟国之间矛盾错综复杂，时离时合，有时甚至兵戎相见。特别是僖公晚年，一心图谋征伐纪国，而鲁、纪交好，由此而导致盟国的彻底分化。齐与宋、卫、燕攻纪，而鲁、郑救纪，结果以齐僖公的失败而告终。不过，在十几年间，齐国一直处于大国盟主的地位，所以，《国语·郑语》说：“齐庄、僖于是乎小伯。”
齐僖公有三个儿子。长子诸儿，次子纠，三子小白。齐僖公很重视公子纠，便让召忽和管仲精心辅导公子纠，同时也下令让鲍叔牙当公子小白的老师。公子小白性格内向，小时少言寡语，显得愚笨。因此，鲍叔牙对此任十分不满，便假托有病，闭门不出。管仲和召忽上门探病，见鲍叔牙在家中闷闷不乐，神情甚是沮丧，却不似有病的样子。管仲问发生了什么事。鲍叔牙说：“俗语说，知子莫如父，知臣莫如君。现在君侯一定觉得我才能不济，才让我做公子小白的师父。”管仲问：“那又怎样，这不是很好的事情吗？”鲍叔牙愤愤地说：“好什么呀？小白年幼，又是庶子，且生性笨拙，将来能有什么大的作为。君侯让我来干这件事，这不是明摆着要弃我不用吗？”
召忽倒是很同情鲍叔牙，也觉得他的话很有道理。于是鼓励鲍叔牙说：“大夫要执意不下，那也容易得很。你就索性‘病’下去，我乘机向君侯禀告，说你身患重病，无法起身，君侯总不会让一个病人来辅导他的公子吧？自然免掉你的这一苦差。”
鲍叔牙默默点头，同意召忽的方法。他目光注视管仲，似在征询管仲的意见。鲍叔牙对管仲十分敬重和钦佩，他相信在自己为难之际，管仲是会替他出一良策的。
管仲却不赞成召忽的主意，沉吟半晌，方徐徐说道：“依我之见，此事不容推辞。”鲍叔牙和召忽诧异地问：“为什么？”管仲接着说：“站在齐国社稷的角度说，辅佐公子是一件意义深远的大事，所以君侯才向鲍兄委以重托。鲍兄身为齐国大臣，又岂能见大事而推辞却去分清轻重，贪图安逸？这是其一。其二，君侯的三位公子将来谁能继承君位，又怎能说得定？谋事在人，成事在天啊！管仲观察三位公子，诸儿骄横自负，品质卑微，缺乏君王的风范；纠生性羸弱，遇事无主见，在争杀不休的当今乱世，也难有作为；只有公子小白，年纪虽幼，但大智若愚，气度不凡，已隐隐显露成就大事之相。君侯委我辅佐公子纠，不能半途废止。以你鲍叔牙的品质和才学去辅佐三公子，正是小白之福、鲍兄之机啊！管仲斗胆打一诳语，将来一日，不幸上天降下兵祸天灾于齐国，诸儿或是纠即使继承君位，也将一事无成，安定齐国社稷的，恐怕正是鲍兄辅佐的公子小白。”
管仲推心置腹的一番话，清晰透彻，无懈可击。鲍叔牙、召忽听得心悦诚服，无话可说。鲍叔牙欣然接受了僖公的委托，做了公子小白的师父。后来，齐国发生的大事，无一不在管仲的预料之中。
管仲在说服鲍叔牙时，评价公子纠即使立为国君也无所作为的话语，却刺中了召忽的心底隐秘。在与管仲独处之时，召忽神情忧郁，口气自负地表露了他的心迹。他说：“假设君侯确立公子纠为太子，他日奉纠为君，有人违背先君之命，谋划篡夺纠的君位，忽将以死相护，君位若失，忽将以死相殉。为齐国宫中之臣，接受君命而不更改，拥戴先君所立而不使废除，是我召忽做人所讲求的道义。”
管仲却不以为然，说：“我作为齐国的臣子，承受国家重托，君侯的恩惠，就将以齐国社稷为重，主持宗庙。我生，则对齐国有大利，岂能为一纠的废黜而轻生？当然啦，如果齐国的社稷败落、宗庙坍毁、祭祀断绝，为臣不能使齐国富强，我也就无颜苟活偷生。到那时管仲才情愿以身殉国。”
这番对白，色彩鲜明，坦诚无欺，可以说是心灵的剖析。反映了管、忽二人的性格和做人的准则。既在隐隐之中预测到了齐国的未来，也勾勒出他二人以后的不同命运和悲喜遭遇。
不久，齐国事态的发展就证实了管仲的预言。