公元前20世纪，埃及人把大量巨石从采石场运到工地上，建筑金字塔与人面狮身像，并由此建造了道路。另外，在一些主要城镇的市场和道路上，采用平光的石板砌成，其中有些道路是用砖铺起，涂以灰浆，然后再铺上石头路面。
公元前12世纪，亚述国王提格拉·帕拉萨一世下令修筑长距离道路，目的是为了便于战车行驶。
公元前6世纪，希拉达塔斯记载过他曾经在一次旅行中经过皇家大道，这条皇家大道连接波斯民族的古都苏沙和安娜托力亚，总长1600千米。在没有这条道路之前，旅游者往返两地需要花费3个月的时间。当时的皇家信差们往返两地只需费时9天。只是当时修筑这条路的目的是为了全国通信系统的联系，而不是为了运输。
古罗马时期，道路有了飞速发展，实现了以罗马为中心，四通八达的道路网。为了缩短村镇之间的距离，道路直穿山岗或森林，以形成将首都罗马用道路和意大利、英国、法国、西班牙、德国、小亚西亚部分地区、阿拉伯以及非洲北部联成整体。这些区域分成了13个省、322条联络干道，总长度达到78000千米。因此可以说，当时建造道路的工程结构水准甚是高超。一直到今天，在公路建造工程中，还有许多采用当年罗马人所开发的工程技术的情况。随着罗马帝国的衰亡，西方道路发展也停滞下来。
18世纪，法国工程师特雷萨盖发明了碎石铺装路面的方法，并主张建立道路养护系统。在拿破仑当政期间，他建成了著名的法国道路网，为此特雷被尊称为法国现代道路建设之父。
18世纪末至19世纪初，英国出现了一些热心研究道路的专家，比较突出的如特尔福特和马卡丹等。特尔福特认为：鱼脊形路面不宜过高，应尽量避免修建徒坡道路。并采用一层式大石块基础路面结构，中间铺砌大石块，两边使用较小的石块以形成路拱。马卡丹认为：不需要再下一层片石，在路面上铺一层碎砾石，就可平坦而坚固。而事实也证明，马卡丹理论下的公路很适合当时的马车行驶。此后，欧洲各国相继修建了这种公路。
到了20世纪初，汽车获得了飞跃的发展，马卡丹式公路路基已经不适应汽车行驶的要求，人们又开始大量修建沥青和混凝土铺装的公路。二战前，德国建立了高速公路，从此各国的公路都有相应发展，高速公路已经成为现代化公路的标志。它不仅为人们长途、大量、迅速地运输和避免交通事故提供了条件，更重要的是为城市道路的规划平添一份姿彩。