该典故出自《后汉书·马援列传》：
援……尝谓宾客曰：“丈夫为志，穷当益坚，老当益壮。”
这段文字的意思是：马援曾经对他的宾客们讲，大丈夫要胸怀大志，贫穷时要意志更坚定，年老时要志向更加高远。而马援正是用自己的一生实践了这一诺言。
马援出身将门，先祖是战国后期赵国的名将赵奢。在赵国，赵奢的战功可与廉颇、蔺相如相比，因此被封为马服君，他的后人也以此为荣，索性以马作为姓氏。后来，马援的曾祖父马通因为参与宫廷内部纷争，事败后被杀，从此家道败落。马援幼年父母就已亡故，12岁时独自跑到塞外以放牧为生。不久，马氏家族的人纷纷前来归附他，大约有百家宾客跟随他在陕西、甘肃一带游牧，这就是马援的家为什么会在关中西部扶风县的由来。年少历经坎坷，游踪又遍于西北各地，开阔了马援的视野，也养成了他的大器胸怀。数年后，马援已拥有牛、马、羊数千头，粮谷万担，但他并不贪恋钱财，而是全部散发给亲朋故旧，自己常年穿着一身羊皮衣服，过着极其简朴的生活。从军后，马援也以同样的态度对待自己的部下。一次战斗，马援身先士卒，挥军搏杀敌方千余名，自己腿部被箭射穿。汉光武帝刘秀特下令嘉奖，赏赐他牛羊数千头，马援全部分给了部将和士卒。他常说：“钱、财、物，可贵的是可以用来救助他人，可悲的是沦为它的奴隶。”这句话不仅表达了马援对待物欲的态度，也反映了他不同凡响的志向和抱负。
马援早年从军，追随汉光武帝刘秀东征西讨，驰骋疆场。他文武兼备，治军有方，谋略过人，屡建奇功。刘秀非常器重马援，经常召他商讨军机大事。据史书记载，马援“每有新谋，未尝不用”。马援在军中威信也很高，诸将领对某事有疑义或争论，也往往请教马援或由他裁定。由于战功显著，马援先是被封为伏波将军，后授新息侯。此刻，他可以说是功成名就，衣锦还乡。公元47年，在武陵，也就是今天湖南省常德市西一带发生大规模的反汉叛乱，刘秀两次派兵平叛，第一次汉军全军覆灭；第二次损兵折将，连遭败绩，当时满朝文武都一筹莫展。马援听到消息，从病榻上一跃而起，再次请缨出征。这年马援已62岁。刘秀认为马援年事已高，不想让他去，但经不住他坚决要求，只好说让他当场试试。马援纵身上马，据鞍回顾，不减当年雄姿。刘秀不禁笑道：“矍铄哉是翁也！”后来，“矍铄”一词就被用来形容老人很有精神的样子。
刘秀欣然任命马援为领军统帅。马援深知此行艰难，启程前特意与亲友一一诀别。他对知交杜情说：“我受国家厚恩，经常担心不能为国事而亡，今天终于如愿，可以无所牵挂地瞑目了。”出师后，马援慎重出战，首战杀敌两千；接着乘胜追击，直趋叛军大本营。由于叛军据险抵抗，汉军数次进攻不利，双方进入僵持局面。这时天气日益炎热，北方官兵不习南方水土，加上瘟疫流行，军中不少人相继生病，马援也身染重疾。于是，军中有人建议暂时退兵，马援认为坚持就是胜利。他镇定自若，为激励将士，不畏酷暑，每日亲临前线观察敌情，指挥作战。没过多久，马援终因年迈体衰，病逝于军中，终年63岁。马援去世不久，叛军也因断粮缺水而投降。马援虽然没有亲眼看到战役结局，但胜利的基础却是由他奠定的。
可悲的是，马援死后，竟遭到个别部下和朝中小人的诬陷。刘秀不分清浊，下令追回新息侯印绶，子孙不得袭爵食封。一代名将死后，宾客、同僚、故人竟然不敢凭吊。马援的妻子只好买了几亩地，草草安葬了这位老当益壮、马革裹尸的军人。
千秋功罪，自有后人评说。公元74年，马援终于得以平反昭雪，被追封为“忠成侯”。