汉高祖刘邦立国伊始，全部除去秦朝烦琐的礼仪，力求礼仪规则简单易行，这时群臣们饮酒争功，喝得酩酊大醉，有的人就胡喊狂呼，拔剑乱砍殿柱，刘邦渐渐对这种现象产生了反感。于是叔孙通劝高祖说：“儒生很难同他们一起建立事业，但可同他们一起守住建成的大业。我愿意去征召鲁地的众儒生，与我的弟子们共同拟定朝廷礼仪。”高祖说：“不会有困难吧？”叔孙通说：“五帝的乐制不一样，三王的礼制不相同。礼制，是依据时代不同、人情世俗不同而增减损益的。我想采用古代礼制，同秦朝的仪法相参考来制订新的。”高祖说：“可以试一试，只是要让人们容易理解，估计我能做得到的据此去制订它！”
于是叔孙通出使鲁地，征召鲁地儒生30多人。鲁地儒生有两人不肯随叔孙通来，说：“你所侍奉过的君主将近有10位，你都当面奉承讨好，得到他们的亲近尊敬。现在天下刚刚安定，死去的人还没有埋葬，受伤的人还没有治好，又想制用礼、乐。礼、乐的始端要积累百年之后才能兴起。我们不忍心做你所要做的这些事。你走吧，不要玷污了我！”叔孙通笑着说：“你们真是浅陋的儒生，不晓得应时变化！”便同所征召的30人西行入关。
叔孙通召集与高祖亲近的臣子中有学问的人以及弟子10多人，用绳索拦出场地，插茅束表示尊卑，在野外演习礼仪。练习了一个多月，对高祖说：“可以试看了。”高祖让他们进行礼仪表演，看了之后说：“这些礼仪我能够做到。”于是下令群臣进行练习。
汉高帝七年（公元前200年）十月，长乐宫建成，诸侯臣下都来朝贺。在黎明之前，谒者主持典礼，臣下依次进入殿门，面朝西在东边排开阵势。
侍卫官员有的在殿下台阶两旁站立，有的排列在廷中，都持握兵器，竖立旗帜。这时皇帝乘坐辇车出房，众官员举旗传呼警戒，引导诸侯王及俸禄在600石以上的官员依次序朝拜皇帝，无不震恐肃敬。到典礼仪式完毕，又置备正式酒宴。众侍臣官员陪坐在殿上的，都俯伏垂首，按官位的高低次序起身给皇上敬酒祝福。斟酒连敬九次，谒者宣告“结束宴饮”。御史执行礼仪规则，凡遇不遵照仪式规则举手投足的人，把他们带出殿外。从朝贺典礼和酒宴开始直到结束，没有出现敢大声喧哗、不合礼节的人。这时，高帝说：“我今天才知道身为皇帝的尊贵啊！”便授任叔孙通为太常，并赏赐黄金500斤。
当初，秦统一天下，采纳六国的礼仪，选择其中尊敬君上、抑制臣下的仪制加以保留。到了叔孙通制订礼仪，又做了许多更改，但大抵都是袭用秦朝的旧仪，上自天子的称号，下至臣僚称呼、宫室名称、官名等，都没有做太大的变更。叔孙通的礼仪书后来与律、令一同著录，收藏在法官那里。