公元234年，诸葛亮率军征伐魏国，魏国派司马懿（字仲达）领兵迎战。双方对阵于渭南五丈原（今陕西武功）。诸葛亮因操劳过度，病死在军中。临终前，诸葛亮料到他死后蜀军要撤军，司马懿可能会追击，因此，他对姜维和杨仪说了一条“返魂计”。
诸葛亮死后，姜维和杨仪下令撤军。司马懿闻讯率军从后面追来。姜维得到报告，就按照诸葛亮临终前的吩咐，命令大军调转军旗，擂起战鼓，叫士兵把诸葛亮生前乘坐的四轮车，安置在中军最显眼的部位，和大军一起前进。
司马懿发现蜀军突然调转行军方向，又看到了诸葛亮的四轮车，不由大吃一惊，继而怀疑蜀军传出诸葛亮病死的消息不是真的，认为蜀军撤退是诸葛亮的一项计谋，便不敢交战，急令撤军。
姜维看到司马懿撤军，又命令大军调转方向，进入斜谷停驻下来。这时，姜维才向全军通报军师病死的消息。当地的老百姓知道了这件事，就编了一句顺口溜：“死诸葛吓走生仲达”。