传说周朝时期，箕子带领很多人去了朝鲜，定居下来。箕子还把中原的礼仪制度和先进的农田耕织技术传授给当地人并且设立了简单的律法。战国时期，北方的齐国和燕国都与朝鲜地区有密切的联系和贸易往来，燕国国势全盛时，曾把真番和朝鲜等部占领，燕在其地设置官吏，修筑要塞。秦始皇灭燕以后，朝鲜地区属秦辽东郡统辖，秦长城一直修到水（今清川江）。秦末大乱，朝鲜地区流入不少齐、燕、赵等地人民定居。
汉朝建立，因朝鲜地区路途遥远难于防守，又重修辽东边塞，以（浿）水为界，朝鲜为汉朝燕国的属地。汉高帝、吕后铲除异姓王，燕王卢绾反叛，逃入匈奴，燕国混乱，千余民众在燕人卫满纠集下亡命逃奔朝鲜。他们头盘椎髻，改穿朝鲜服饰，渡过灏（浿）水，移居于朝鲜。以后卫满又借着移民的力量，将自己的实力壮大，攻灭了原来的朝鲜王准，自己做了朝鲜国王，建都于王险城（今平壤）。当时正值汉惠帝和吕太后之时，天下初定，朝廷为了休养生息，力求边地安宁，令汉辽东太守与卫满相约：汉朝承认朝鲜为藩外属国，朝鲜则应确保汉朝边地的安全，汉的边境不得遭受塞外小国和部落的骚扰，而且他们如果愿意入朝朝见汉天子，朝鲜也不能加以阻拦。后来卫氏朝鲜利用汉朝藩外属国的政治优势，凭借着兵威和财力，将周边许多小部落吞并，统一了朝鲜半岛的北部，国力开始强盛。真番、临屯等较大的部落也都臣服于卫满，卫氏拥有了方圆达数千里的朝鲜国土。
卫满的孙子卫右渠在位时，常常招诱很多汉族人到朝鲜去，而且右渠即位后从未向汉天子遣使朝见。汉武帝元朔初年（公元前128年），秽貊君主南闾率部众二十八万归附汉朝，汉在其地设苍海郡，不久又因为受卫氏朝鲜的干扰而撤消了。后来朝鲜半岛南部的辰韩国上书汉朝想入朝见天子，也被右渠拦阻不放。汉武帝元封二年（公元前109年），涉何奉武帝之命出使朝鲜，劝谕朝鲜王右渠遵守旧约，不得招诱汉人，不得阻碍半岛上其他小国朝汉。但右渠拒不奉诏，双方关系因此开始恶化。涉何返回，至（浿）水，命人刺杀了护送他返汉的朝鲜裨王长，随后渡河，驰入边塞，向汉武帝报功说：“杀朝鲜将。”武帝因涉何有杀将的好名声，也就不再深究此事，并任命他为辽东东部都尉，着手进行对朝鲜用兵的准备。朝鲜因怨恨涉何，首先进攻辽东将涉何杀死，遂使双方兵戎相见，边地战事频起。
这年秋天，汉武帝为了大规模征讨朝鲜，释放了一批囚徒并招募一些亡命之徒组成军队，命楼船将军杨仆率军从齐地渡渤海出击，又命左将军苟彘率军五万出辽东，从水陆两路合击朝鲜。
元封三年（公元前108年），汉军进入朝鲜境内，朝鲜王卫右渠派兵占据险要地段，抗击汉军。开始时朝鲜军多次挫败了汉军的进攻，左将军部下的卒正多率辽东兵贸然出击，遭到惨败，卒正多只身逃回，被以军法处斩。楼船将军杨仆率齐地士兵七千人从海上乘船在朝鲜登陆，首先赶到王险城下。最初卫右渠坚守城池不出，但很快便探知到杨仆军的人数不多，又远道而来，疲惫不堪，随即纵兵出城猛攻，杨仆军大败，纷纷逃入山中躲藏。十几天以后，杨仆才渐渐收拢集结逃亡各处的散兵游勇，伺机而动。左将军苟彘率大军进攻汉水以西的朝鲜守军，也未能取胜，受阻于（浿）水一带。
因为二将接连出师不利，汉武帝派卫山倚仗兵威出使朝鲜，恩威并施，劝谕右渠投降。卫右渠自度难以与汉军长久相敌，便决定拜见汉使求降。卫右渠向汉使叩头赔罪后表示“原本朝鲜是愿意归降的，却担心杨、苟二位将军杀害自己，所以未降，今见天子信节，请求再降。”降约达成，朝鲜王卫右渠派大子随使者入朝向天子请罪，并将一批军粮和五千匹战马献给汉军。朝鲜王太子启程前往长安，随行的有一万多人，而且是全副武装。将要渡（浿）水时，汉使及左将军担心朝鲜太子这么多的人马可能会发生突变，于汉军不利，便对朝鲜太子说：“你们既然已经归顺了朝廷，这样携刀带剑又何必呢？”朝鲜太子也怀疑使者和左将军的举动不是出于诚心，害怕他们在半道上要诈杀自己，因此率自己的部众返回，不再渡河，双方和议破裂。卫山将情况上报汉武帝，武帝恼其办事不力，诛杀了卫山。
招降失败，苟彘率部将（浿）水的朝鲜守军击败，进军至王险城下，兵围城西北。杨仆也率军前往会合，屯兵于城南，二军合击右渠。左将军苟彘身为侍中，深得武帝宠信，其所率燕、代地士兵又强劲凶悍，因此士气骄横，目中无人。楼船将军杨仆所率齐地兵卒有过失败的羞辱，因此恐惧和惭愧之心常常出现。总希望能不战而屈敌人之兵。苟彘军队的攻城非常猛烈，在这种情况下，朝鲜内部发生动摇，一些贵族大臣们背着国王秘密派人出城与杨仆军队商量投降事宜，双方使者你来我往还是谈不拢，最后的决断因此很难做出。苟彘几次与杨仆约期同时攻城，但杨仆却在等待着朝鲜方面如约投降，所以并不急于攻战。后来苟彘也秘密派人与朝鲜商量招降之事，但朝鲜大臣们不相信苟彘，不愿谈此事，他们只希望能够向杨仆的军队投降。苟彘认为杨仆前有兵败之罪，今又与朝鲜私下求和，却又看不到结果，怀疑杨仆有反叛的图谋，只不过是未敢发动而已。由于左将军与楼船将军之间在攻城和招降问题上不能协调一致，双方又互相猜疑和不信任，所以王险城久攻不下。
因二将不和，兵事拖延不决，汉武帝又派济南太守公孙遂前往整饬，并将相机处置的权力交给他。公孙遂到达朝鲜，苟彘对他说：“朝鲜本该早就能攻下，如今久拖不下，都是楼船将军几次会战不至造成的。”苟彘又谈了自己对杨仆的怀疑，认为现在不解决杨仆，恐怕会造成大害，如果杨仆反叛，再与朝鲜军队兵合一处，其后果不堪设想。公孙遂同意他的看法，于是公孙遂以节杖召杨仆来左将军营，假借商议军机之名将杨仆逮捕，收编了楼船将军的军队，并将此举上报汉武帝。武帝因公孙遂阵前随意逮捕大将，又派人诛杀了他。
两支部队被左将军苟彘合并后，随即加紧对朝鲜发动进攻。朝鲜国相路人、国相韩阴、尼谿相参、将军王唊等相互商议道：“当初打算向楼船将军投降，今楼船将军已被逮捕，汉军仅由左将军一人指挥，进攻越来越猛烈，恐怕我方无法抵挡，而国王偏又不肯向左将军投降。”于是韩阴、王呋、路人都逃亡投向汉军大营，路人死于半路上。夏季，尼谿相参派人杀死朝鲜王卫右渠，投降汉军。汉军尚未开进王险城时，原卫右渠的大臣成己又反叛，再次进攻汉朝官吏。苟彘命卫右渠的儿子卫长、降相路人的儿子路最劝告朝鲜民众归顺汉朝，并杀了成己。汉朝因此而平定朝鲜。
武帝平定朝鲜后，封朝鲜降将尼谿相参为澅清侯，朝阴为萩且侯，王呋为平州侯，卫长为几侯，最为涅阳侯，以示安抚。而此次征战的汉军将领不仅无一因功封侯，甚至多人获罪：使者卫山、济南太守公孙遂前已被杀；左将军苟彘被征回京后，以妒嫉争功、军机处置不当之罪在闹市被处死；楼船将军杨仆也因先进攻王险城，不待左将军协同作战导致军队伤亡逃散过多，论罪当处死。杨仆以钱财赎罪，被免为庶人。
汉朝灭朝鲜卫氏后，汉武帝分其地为四郡：乐浪郡（今平壤）、临屯郡（今江陵）、真番郡（今信川）和玄菟郡（今咸兴），直接统治朝鲜北部。这在客观上也促进了中原地区与朝鲜间的经济、文化交流，有利于朝鲜的社会进步和经济发展。西汉末年扬雄记录全国各地方言，朝鲜和燕便属于同一方言区，许多口语都近乎一致。
东汉史学家班固谈道：玄菟、乐浪，本是箕子的封国。当初箕子居住在朝鲜，以礼义教导他的百姓，掌握种田、养蚕、纺织的方法，并为他们制定八条法令。凡杀人的，必须抵命；伤人的，用谷物赔偿对方的损失；盗窃的，给被盗者作奴婢；想要自赎其罪的，一人要交赎金五十万钱，虽被免为平民，但按风俗仍被人看不起，都成不了亲。因此，当地的老百姓始终不偷不盗，不必为防偷盗而关门闭户；女子都坚守贞节，没有淫乱行为。在乡间，人们都用竹器和木器盛放食物；在都城中，人们仿效官吏的作法，往往将食物放在杯盘器皿中。有些前来经商的商人看到这里的老百姓不闭门户，便在夜间进行偷盗，渐渐破坏了当地淳朴的风俗，以致如今犯禁者日益增多，法令也增加到六十多条。由此可见，仁义圣贤的教化是多么的可贵啊！然而，东夷民族天性柔顺，不同于南、西、北三方各民族。所以孔子哀叹他的道理不能得到推行时，便打算乘筏出海，到九夷地区去居住，这种想法是有依据的。