兵器是古代军事中必备之器，同时也是整个古代武艺活动中的主要器械。人类社会有了战争就有了兵器，有了武艺也就有了作为其主要活动形式的器械技击。而掌握和使用器械的技巧，就成为武艺活动当中的一项重要内容。
原始时期人们使用的许多木石器具，既是生产工具，也是战斗武器，在铜器、铁器产生以后，兵器的种类才逐渐增加。仅在殷商时期出现的兵器就有刀、戈、戚、镞、矛、匕首、钺、弓形器、戟及胄等。特别是西周时期青铜剑的出现，标志着中国古代军事武艺进入了一个新的阶段。延至春秋，我国金属兵器发展到了鼎盛时期，无论在兵器的形制、数量、质量等方面都有提高和改进。尤其是早期冶铁技术的发明，使金属兵器制造范围更加扩大了。战国时期，基本上是沿用春秋以来所盛行的各类兵器，除了个别的发展之外，主要是夏、商以来各类兵器的定型时期。可以说，商周时期的各类金属兵器，无论其种类，还是其形制，均奠定了我国兵械发展的基础。其后的各类武艺器械，多是在它们的基础上得以演进和提高的。
秦汉时期，由于战争中适应近战决胜负的需要，兵械训练产生了令人瞩目的变化。与此相适应，武艺的发展亦进入了一个新的时期。1975年，在成都曾家包山出土的《庄园手工作坊》画像石上，画有竖立在场院中央的一座兵器架，架上放有矛、戟、三头叉、环手刀、弓矢与甲铠等兵械装备。这些都是以格杀技术为主要目的的器械，因而，其练习或训练主要是采取单人练习或单人与单人对抗练习的武艺形式。它的训练方式与军队训练中的“走阵”已有不少的差别。
随着器械的多样化，武艺中的器械技击更为普遍。当时，出现了“剑舞”“刀舞”“双戟舞”“钺舞”等兵械练习。这些练习，从总体上说来，多是以个人为单位进行的单人训练。《史记·项羽本纪》中曾记载了这样一件事，在鸿门宴会上，范增要杀死刘邦，唆使项庄离座舞剑。“庄曰：‘军中无以为乐，请以剑舞。’”项伯为了救刘邦，“亦拔剑起舞，常以身蔽翼沛公。”这表明，这种剑舞既能作单人舞，亦能作双人舞，进退击刺必有一定之规，才能互相配合协调，达到赏心娱目的目的。这说明对抗性的练习形式在这一时期已颇为盛行。1970年河南郑州出土的西汉空心画像砖上，有一幅描绘双人对练的《击刺图》，展现了对抗练习的一个侧面，画面中左一人双手执长戟跨步前刺，右一人左手以钩镶抵挡，另一手举剑刺向对方。这种种武艺器械技击形式，反映出当时已初步形成了不同的技击风格特点。这时，除了单人的器械舞练习外，双人执械的对练已包括了诸如棍对棍，剑对钩镶，戟对刀、盾，钺对剑，戟对戟等多种形式。同时，一人徒手、一人持械的对练，如徒手对矛、徒手对戟等等，亦是极为盛行的。
从器械技击的多种形式以及器械的多样化等诸方面来说，在整体上，后世武术器械中的短器械、长器械，以及进攻性器械、防护性器械，在这时都已粗具规模。有的虽然不完全同于后来的武术器械，但从中国古代武艺的发展历程来看，许多武术器械多是从这时武艺中的某些同类器械中演化发展而来。
汉末以后，以器械进行技击格斗成为当时武艺中的主要形式之一，并且出现了一定的师承关系，产生了一些专门的技击术语。曹丕在其《典论·自叙》中曾讲述了一件他与奋威将军邓展比剑的事：
有一次，曹丕与邓展共饮，酒酣之际，两人比剑，以蔗为杖。第一回合，曹丕三中邓臂，邓展不服，再次比赛，曹丕佯败，诱展入身，结果邓展中计，被击中了面额。从这里可以看出这时的击剑作为一种竞技项目，在技术上已有了很大发展，并且与其他器械技击一样，走上了一条以技击为手段的“娱身”
与“娱心”相结合的发展道路。
中国古代的武艺器械，至东汉时期已过渡到以铁器为主。自两晋迄隋唐五代，由于古代武艺的发展和进一步系统化，与其相应的铁制器械中的长、短兵器的使用技术也得到了进一步的发展。大刀、长矛、戈、戟、斧、钺、钩及剑等皆是当时武艺的重要器械。东汉末年适于劈砍的环柄刀盛行，除了在军队中大量装备这种兵器外，在民间的武艺活动中它亦成为了一种重要器械。《晋书·赫连勃勃传》曾记当时所造的百炼钢刀为“龙雀大环，号曰‘大夏龙雀’”。北齐的綦毋怀文，发展了以前的灌钢法，造出了着名的宿铁刀。精致的钢刀，增强了实用性，成为当时武艺中不可缺少的一种重要器械。长矛，称为“丈八蛇矛”；捎，亦是矛的一种，但较长矛长且重，是一重型兵器。在当时的武艺活动中，上述长兵器的使用主要重视的是扫、拨技术，同时，枪法中的拦、拿、扎等动作也熟练地运用了。《晋书·刘曜传》记载的陇上歌这样唱道：“陇上壮士有陈安……七尺大刀奋如满，丈八蛇矛左右盘，十荡十决无当前。”武士陈安对大刀、长矛等的使用技艺，已达到了非常熟练的程度。
从商周时期开始出现的戈、戟这时已逐渐减少，但在少数民族的习武活动中仍被使用。在甘肃省酒泉下河清五坝河发现的晋代墓葬《习武图》壁画中，画有两个武士，二人皆高鼻蓬发，着交领短衣，束腰，下为裹腿，一人作半蹲式，手持戟，一人在引弓射箭。反映了当时戟这种器械的使用情况。
斧、钺是一类短器械。晋以后斧、钺的刃部较以前加宽，柄减短，提高了砍杀能力。尤其是短柄的斧，在当时的武艺活动中多是以双器械的形式出现，因其形似板，故也称“双板斧”，舞起来要求粗犷、豪壮。说明其使用技术更为重要，更能表现习武人的性格、特点。
钩，是由戈演变而来的。其形状似戟，只是戟上边为利刃，而钩上边为一浅沟形。槊，即后世所称之“狼牙棒”。一般柄长约六尺，柄端有长圆形锤，上面密排铁钉六至八行，柄下有三菱形铁钻。
这些器械出现的历史虽然较晚，但在两晋南北朝时还是较为流行的。在习武实践中，人们根据兵械的使用技术总结出了一些有益的经验，有的并加以归纳整理。如梁简文帝萧纲整理编制成的《马槊谱》，就是为训练武艺而编成的教材。这表明兵械的使用技艺已开始出现了程式化的趋势。
这一时期，由于刀的大量出现，剑在战场上的军事作用逐渐被刀所替代。但在民间武艺活动中，剑的作用却日渐增大，并出现了不少善制佳剑的能手。如南朝时，有一位叫谢平的造剑手，所制的“神剑”号称“中国绝手”，相传能削断悬挂在头发丝上的十五根穗芝而丝不绝，可见谢平剑术的高明，也表明了“神剑”的锋利无比。尤其是在剑术套路发展以后，为了适应套路的演练，唐代的剑形有了一定的变更，后来所流行的剑之形制就是在这时定型的。
由于器械的进步和种类的增加，为器械套路的进一步丰富创造了条件。在众多的套路技艺中，剑术套路可以说是武艺中颇有代表性的项目。《太平御览》卷五中“公孙大娘善舞剑”的记载，反映了当时的剑术套路已发展到了新的阶段。后来唐代大诗人杜甫在观看了公孙大娘的徒弟李十二娘舞剑的表演后，抚今追昔，遂写下了《观公孙大娘弟子舞剑器行》这一着名诗篇，成为研究唐代武艺套路技术的重要史料。以剑为代表的武艺器械，自魏晋隋唐以后，包括刀、枪、棍等的套路技术在程式化和竞技化方面开始进入一个新的阶段。
宋元时期，由于统治者对讲武的倡导、民间艺人练武活动的兴盛以及套路技术的新发展，促进了武艺向多样化发展。同时，与此相关的武术器械在原有的基础上也更为丰富，这一时期，已有“十八般武艺”之说。实际上，就武术器械而言，远不止这些内容，十八般不过是一种归类的泛指而已。在当时的大型兵书《武经总要》中就记载了当时流行的各种兵器百余种，并皆绘图形加文字说明。从此书可以看到从唐末五代传袭沿用而来的各种长短兵器、远射兵器及防御武器等，其种类之繁杂，前世未有。它对后世庞杂的民间武术器械的形成，有相当之影响。
随着武艺活动的进一步普及，武术理论得到了进一步发展。同时，由过去传承下来的各种武艺得到了更加系统的精练和荟萃。而“十八般”则已开始有了具体的实际内容，这就使以前诸种武艺逐渐形成了体系。
自元明间施耐庵的《水浒传》将“矛锤弓弩铳、鞭简剑链挝、斧钺并戈戟、牌棒与枪扒”明确为“十八般武艺”后，明代戚晋叔辑《元曲选·逞风流王焕百花亭》、谢肇涮《五杂俎》、朱国桢《涌幢小品》等均对“十八般武艺”有归类记述。
综合历代“十八般武艺”的内容，至明清时期，武艺器械大抵包括如下种类：
抛射器械——弓箭、弩、铳。
长兵器械——枪、矛、戈、棍、殳、杆、杖、棒、斧、杵、钺、戟、大刀、锐、扒、挝、铲。
短兵器械——剑、短刀、鞭、锏、钩、镰、锤、拐、圈。
软兵器械——链、流星、套绳。
从宋元以迄明清，逐渐完善的武艺器械，已形成了后来武术器械的完整体系。不但在类型上，而且在技法上都形成了不同的流派和风格。如武术中的刀，流行着长柄刀和短柄长刀两种。其中的长柄刀就有绿营缭风刀、绿营虎牙刀、藤牌营挑刀、绿营片刀和绿营宽刃大刀；短柄长刀则有朴刀、腰刀、顺刀、长刀、船尾刀、各种佩刀和窝刀等等。
从刀术上看，则有单刀、双刀、大刀等。再如枪，其种类即有长枪、钩枪、线枪、钩镰枪、十字镰枪、蛇镰枪、钉枪、火焰枪、雁翎枪、虎牙枪、三眼枪等，而且出现了石家枪、马家枪、沙家枪、峨嵋枪等不同的枪法技艺。
中国的武术器械，是由武艺演化发展而来的。
随着整个武术体系的完善，不论长期流传下来的器械，还是新出现的器械，至清代，从形式到功能皆更为全面。像剑、棍、鞭、锏、锤、钩、铲、镰、匕首、狼牙棒、圈、盾、弓箭、弩、镖等，均在原来的基础上日臻完善。同时，形成了许多器械套路技术和招法，如棍进三节棍、空手夺三节棍、双拐进三节棍、双刀进枪、单枪进戟、三头叉对锐、狼牙棒进斧等。可以说，现代武术器械的主要基础即产生于此。