历史悠久的曲棍球是使用带有弯头的木棍控制球的一种球类运动。据记载早在公元前2000年前的波斯就已经有了该运动，英国的坎特伯雷和格鲁赛斯特大教堂玻璃窗上都印有类似于现代曲棍球比赛的图像，中世纪时该项运动得到广泛普及。
曲棍球是古老的运动项目之一，它的英文名字“hockey”来源于法文“hocquet”，意思是“牧羊人拐杖”。古代波斯人最早用棍打球进行比赛，后来传到希腊和罗马。在雅典，一座由泰米斯托柯勒斯（前514-前449年）建造的建筑物墙壁上有一幅浮雕，上面有6个青年参加类似曲棍球比赛的图像，展示出双方队员在比赛中争球的情景。
中国古代也有关于类似曲棍球活动的记载，唐代称为“步打球”，北宋称为“步击”。“步打球”的形象，还可从保存至今的两条唐代花毡上见到（现保存在日本奈良东大寺佛殿西北的正仓院北仓内）。这是两条各长2.36米、宽1.24米的花毡，中央各织1个儿童，左手拿着曲棍作接球状，周围织着花朵。在中国内蒙古自治区的达斡尔族人民中，还一直保留着较原始的曲棍球运动，达斡尔语称为打“贝阔”。1957年，为庆祝内蒙古自治区成立10周年而举办的那达慕大会上，进行了曲棍球表演。他们所用的球棍，形状与唐代花毡上“步打球”所用的球棍相似，除长度、重量之外，也与现代曲棍球球棍相似。
1875年在英国开始有了现代曲棍球运动。当时规定在距最近的球门柱13.716米以外不得射门，因而划出了一个射门半圆区。1883年温布尔顿俱乐部成立后，划出了比赛场地各区的界线，并开始使用线缠的球和白蜡球棍。1886年在伦敦成立了曲棍球协会。此后，英国人把这项运动又介绍到印度和英联邦各国。在印度和巴基斯坦，曲棍球被当作“国球”，他们配合熟练、巧妙，曾多次获得奥运会和世界杯赛的冠军。1924年在巴黎成立国际曲棍球联合会，中国曲棍球协会在1980年2月被接纳为该会会员。
女子曲棍球运动项目于1887年开始设立。1901年英国的阿普尔比把曲棍球介绍到美国，此后成为美国女子相当普及的户外运动项目。1927年，国际女子曲棍球联合会宣告成立。从1980年起，女子曲棍球被列入奥林匹克运动会比赛项目，首次比赛的冠军为津巴布韦夺得。女子比赛规则经多次修改已与男子比赛规则相同。
在欧洲因冬季户外曲棍球训练和比赛受影响，因而发展了室内曲棍球运动。利用现有的手球场地，在两边线上安置20厘米的挡板，可以利用挡板运球过人或传球。其规则大体与室外曲棍球相同。主要的区别是每场比赛双方各6人上场。没有越位的规定，只许沿地面推球，不许击球或将球挑起或挡起，进入9米线后可以推挑射门，守门员挡球出端线由守方开任意球。角球在6米线与端线的交点处发球，除守门员外，其他守方队员须站在离罚球点远侧的球门柱及端线外。室内曲棍球运动从属于国际曲棍球联合会组织，没有世界范围的比赛，在欧洲每3年举行一次比赛。
自1908年起，曲棍球被列入奥运会比赛项目。自1971年起每隔2～3年举行一次世界曲棍球锦标赛。各大洲每年还举办各种杯赛和邀请赛。在亚洲运动会上，曲棍球也被列为正式比赛项目。