手球在欧洲体育运动历史上是各个球类项目中是最古老的一个，欧洲人很早就开始从事手球运动，这在荷马的《奥德赛》一书中早有记载。
古希腊人在形容手球运动员时，称他们为缪斯，荷马在书中写到：“其中一人弯着腰，把球向高处投向布满云彩的天空，然后另外一个人跳到空中，在他的双脚落地之前灵巧的抢到球。”在雅典城的城墙上，一块可以追溯到公元前600年前墓碑的浮雕也有类似的记载。
古罗马人曾从事几项球类运动，其中之一叫做哈佩斯东，是一种在形式上最接近手球的运动。而生活在2世纪的罗马专家克劳蒂斯·加勒尼斯形容说，它是一种集体比赛运动：运动员把球抛给他们的队友，同时要避免球被对手抢去。在很多方面，它是现代橄榄球和美式足球的混合体。
在中世纪，德国抒情诗人沃尔森·翁德·沃戈尔维德在他的诗中称和手球类似的一个游戏为抢球游戏。而在16世纪的法国，海柏莱这样描述一种手球运动：球员们用他们的手掌来打球。
抛开上述的这些手球历史不谈，现代手球运动的形成其实是在19世纪的丹麦，比赛的规则和方法在1848年被正式的记录下来。丹麦人在1897年可能是在一种名为拉夫球或者是抢球的运动项目的基础之上，把手球运动向前发展了一大步。而当时是一位名叫孔拉德·科什的体操教练把拉夫球或抢球介绍到丹麦的。
1910年瑞典人第一次使用了手球这一名称。两年以后，国际足联丹麦籍的荣誉秘书长鼓励足球运动员在赛季结束后通过练习手球运动来保持状态，此举大大促进了手球的普及。此后不久，手球运动在很大程度上模仿了足球运动的一些比赛规则。
1925年，德国队和奥地利队之间进行了手球的第一场国际比赛，当时是德国队以6比3取得了比赛的胜利。三年之后，国际手球业余联合会宣告成立，到了1936年它已经拥有了23个成员国。同年在柏林奥运会上手球被列为正式比赛项目，手球第一次真正的登上了世界体育的舞台。
手球运动采用了足球比赛的一些规则，每队包括11名运动员。但这种模式的难度是显而易见的，因此今天七人制的室内手球更容易让人接受。到了20世纪60年代，特别是随着1966年世界室外手球锦标赛的结束，手球变为了一种室内运动。手球运动在二战之后曾一度被奥运会拒之门外，但1972年慕尼黑奥运会重新设立了男子手球项目，女子手球在四年后的蒙特利尔奥运会上重新被列入正式比赛项目。
如今，大概有150个国家都开展了手球运动，在世界范围内仅注册的球员就有800万人之多。韩国女子手球队曾在1988和1992年两夺奥运会金牌。但是，手球运动的中心仍在欧洲，像捷克的伊利·维察，罗马尼亚的乔赫日·古伊亚和前苏联的齐奈达·杜合希纳，这些奥运会手球明星已成为体育界最响亮的名字。1996年亚特兰大奥运会女子手球决赛终场前，丹麦队获得一个罚球机会。丹麦最强壮的选手面对韩国队反应最快的守门员，进行一对一的决斗，韩国队门将将有五分之一秒时间作出反应，而她真的还就把球挡了出去。最终丹麦队在加时赛获得胜利，不过那个罚球的激动时刻却是手球运动的一个最典型的缩影。
世界上最出色的手球运动员来自欧洲，手球运动员在欧洲国家的地位也非常特殊，有很多运动员甚至得到授勋。西班牙名将厄甘加林参加过130多场国际比赛，两届世锦赛和两届奥运会，1996年奥运会率领西班牙队夺得铜牌，他被西班牙皇室授予马洛卡公爵。
激烈争抢的手球运动
2000年悉尼奥运会上有10队参加女子比赛，男子组仍为12队参赛。7支男队和5支女队通过1999年的世界锦标赛获得参赛资格，欧洲、非洲、亚洲和美洲四大洲的各洲锦标赛冠军将获得男女组各另四个名额，而东道主澳大利亚队则直接获得参赛资格。
世界冠军瑞典队、亚军俄罗斯队和前南斯拉夫队都是悉尼奥运会男子比赛的夺标热门，而丹麦队在夺得1996年奥运会和世界锦标赛冠军之后，又在悉尼奥运会上夺得女子手球金牌。