梁孝王二十九年，也就是汉景帝七年（前150）的十月，梁孝王入朝。汉景帝特别派遣使者持节，使用皇帝专用的乘舆驷马，在函谷关迎接梁王。朝见之后，梁孝王上疏以与太后的亲密关系，请求留居京师。
梁孝王入宫时，与汉景帝同乘一辇，出行时则与汉景帝同乘一车。他们屡屡一同到野外游猎，射禽兽于上林苑中。梁国侍从之官员如侍中、郎、谒者等，都凭借名籍，可以随便出入天子殿门，与汉王朝的宦官没有差别。
在这一年的十一月，汉景帝废栗太子。窦太后有心以梁孝王为帝位继承人。袁盎等大臣以先帝所立制度为由，否定了以梁孝王为嗣的政议。梁孝王于是向汉景帝辞行，返回梁国。
同年夏四月，汉景帝立胶东王刘彻为太子。梁孝王期求继承帝位的企图彻底破灭。
梁孝王怨恨袁盎及其他否定“传弟”之议的大臣，于是与羊胜、公孙诡等人阴谋派人刺杀袁盎及其他议臣共十余人。有关司法部门追捕凶手而未得时，汉景帝疑心是梁孝王所为。后来经侦讯调查，知道果然是梁孝王指使。于是中央政府频繁派遣使者往梁国调查此案，传讯当事者公孙诡、羊胜等人。公孙诡、羊胜等人藏匿于梁王后宫。朝廷使者严厉责问地方官员，梁相轩丘豹以及内史韩安国进谏梁孝王，梁孝王于是令羊胜、公孙诡皆自杀，然后以尸身转交朝廷，希望以此结案。汉景帝因此对梁孝王心怀怨意。梁孝王恐慌，派韩安国来到长安，通过长公主的关系向太后谢罪，然后得到宽恕。
在汉景帝逐渐息怒之后，梁孝王上书请求朝见。来到函谷关时，茅兰建议梁孝王乘布车，只跟从两骑，悄然入长安，匿居于长公主园中。汉朝廷派遣的使者迎接梁孝王，梁孝王已经入关，车骑都停留在函谷关外，却不知道梁孝王本人所在。太后得知消息，悲泣道：“皇帝杀了我的儿子！”汉景帝于是心中忧伤恐惧。
于是梁孝王来到皇宫阙下请罪，而太后和汉景帝喜出望外，相对哭泣，相亲如故。汉景帝召梁孝王随从官员入关进京。不过，汉景帝内心已经与梁孝王逐渐疏远，不愿再与他同乘车辇了。
关于汉景帝传弟之议以及所引起的谋杀袁盎等事件，《史记·梁孝王世家》禇少孙补述有相当具体的记述。
禇少孙说：臣为郎时，听宫中年长郎吏好事者述说前后经过，我以为梁孝王心生怨望，有为恶之意，原因在于窦太后以爱少子的缘故，希望立梁孝王为太子。诸大臣如果能够像窦婴等人那样及时以严正态度劝止，则不致于发生后来的祸患。汉景帝一次与梁孝王一同侍窦太后宴饮，汉景帝说：“千秋万岁之后传王。”太后喜悦。窦婴在前，以手扶地说道：“汉法之约，传子适孙，今帝何以得传弟，擅乱高帝约乎！”于是汉景帝默然无声。太后心中不悦。过去周成王曾经与年幼之弟立于树下，取一片桐叶递给他，说：“我用此以封汝。”周公听说后，进见道：“天子封地，甚善。”周成王说：“我不过是一句戏言罢了。”周公说：“人主无过举，不当有戏言，言之必行之。”周成王于是只得封小弟以应县。此后，周成王再也不敢有戏言，言必行之。《孝经》说：“非法不言，非道不行。”这是圣人言行的原则啊。现今皇帝不应当出好言于梁孝王。梁孝王上有太后之重，骄蹇日久，多次听到汉景帝好言，所谓“千秋万世之后传王”，而实际上却不可能实行。此外，按照汉法，诸侯王朝见天子，凡当四见，凡留居长安不过二十日。而今梁王西朝，往往停留，甚至时近半年。入与人主同辇，出与同车。皇帝予以空洞的承诺而实际不能兑现，致使其出怨言，谋叛逆，这时再产生忧虑，已经来不及了。一般来说，非大贤人，不知退让。现今汉之仪法，朝见贺正月者，常一王与四侯同时朝见，十余岁一至。今梁孝王经常连年入朝见，又久留不去。民间俗语说：“骄子不孝”，并不是没有道理的。所以对于诸侯王应当选择好的师傅，令忠言之士为其相，他们如果敢于直言极谏，则可以避免患害。
据禇少孙记述，梁孝王西入朝，谒窦太后，宴饮欢会，与汉景帝一同侍坐于太后座前，相互亲密交谈。太后对汉景帝说：“我听说，殷道亲亲，周道尊尊，其意义都是一样的。安车大驾，用梁孝王为寄。”汉景帝跪席举身应诺。酒后退下，汉景帝召袁盎等诸大臣通儒学经术者，说：“太后说了这番话，是什么意思呢？”大臣们回答说：“太后这是意欲立梁王为帝太子。”汉景帝仔细询问其中情状，袁盎等人说：“所谓‘殷道亲亲’，立弟。所谓‘周道尊尊’，立子。殷道质，质者法天，亲其所亲，所以立弟。周道文，文者法地，尊者敬也，敬其本始，所以立长子。周朝制度，太子死，立嫡孙。殷朝制度。太子死，立其弟。”汉景帝又问道：“那么，你们的意见是如何呢？”大臣们都说：“方今汉家遵行周朝制度，周朝制度不得立弟，应当立子。所以《春秋》书中对宋宣公有所批评。宋宣公死，不立子而与弟。弟继承君位后死，又反过来传位于兄之子。弟之子则争之，以为我当代父后，即刺杀兄子。以致国家动乱，祸患不绝。所以《春秋》书中说：‘君子大居正，宋国的祸乱，其实是宋宣公引发的。’臣请见太后，说明这一道理。”
袁盎等人入见太后，说道：“太后言欲立梁王，而梁王死后，又希望立谁呢？”太后说：“我当然还是要立帝之子。”袁盎等人举出宋宣公不立正，生祸，祸乱后五世不绝的历史教训，劝说窦太后。太后于是明白了这一道理，让梁孝王回归封国。而梁孝王听说劝止太后的是袁盎等大臣，心生怨望，派人刺杀袁盎。袁盎对刺客说：“我是被称作袁将军的，你可能是认错了人吧？”刺客说：“我要杀的就是你！”于是刺杀袁盎，置剑于其身。办案的官员审视其剑，发现是新近制作的。于是询问长安城中的制剑工匠，工匠回答说：“这剑是梁国郎某人来定作的。”于是案情明白，派使者捕逐犯罪嫌疑人，得知梁孝王计划刺杀的大臣有十余人。司法部门严厉审讯，谋反的迹象多有发现。
窦太后得知这一情形，忧虑不食，日夜啼泣不止。汉景帝内心深为不安，问公卿大臣，大臣们以为应当派遣明晓儒学经术的官吏前往办案，才可以妥善解决。于是遣田叔、吕季主往治之。这两位官员都有通经术、知大礼的声誉。两人从梁国归来，至霸昌厩，取火将在梁国得到的可以证实梁孝王谋反的证词统统烧掉，只是空手来见汉景帝。汉景帝询问案情，他们回答说：“据多方证明，梁王并不知内情。策划谋杀朝廷大臣的，只是梁王幸臣羊胜、公孙诡等人。谨以伏诛死，而梁王无恙也。”汉景帝喜悦，说道：“赶快呈报太后！”太后得知，立刻起身就餐，神情也终于平和。
梁孝王三十五年，也就是汉景帝中元六年（前144）冬季，梁孝王再次入朝。这一次他又上疏请求留居长安，然而汉景帝不予批准。梁孝王归国，意忽忽不乐。不久，北猎良山，有人献牛，牛足出背上，献者可能以为祥瑞，其实只是一种畸形。梁孝王心中恶之，看作不祥之兆。果然，六月中，不幸病热，患病六日就溘然去世。
梁孝王为人慈孝，每闻窦太后患病，总是口不能食，居不安寝，时常希望能够留居长安服侍窦太后。而窦太后也对他特别偏爱。听到梁孝王去世的消息，窦太后情极哀恸，痛哭失声，不思饮食，说：“皇帝果然杀了我的儿子！”
汉景帝内心也不免悲哀，又因窦太后发怒而恐惧，不知所为。于是与长公主相计议，将梁国分为五国，分别封梁孝王的五个儿子为王，又令梁孝王的五个女儿皆食汤沐邑，都得到封地。于是奏报窦太后，窦太后情绪方才逐渐有所缓和，接受了汉景帝的劝慰，开始正常饮食。