正德年间宦官首领刘瑾专权，御杖的刑罚更为酷烈。正德元年（1506），刘瑾把大学士刘健、谢迁赶出京师，激起士人共愤，给事中艾洪、南京给事中戴铣、御史薄彦徽等21人，或独自署名，或数人联名，上疏请求保留刘、谢二人，同时弹劾刘瑾和另外两名宦官马永成、高凤。刘瑾在武宗面前添油加醋地进谗言，请得圣旨，将这21人全部逮捕，各用御杖杖打三十。其中戴铣受刑最重，当时即死于杖下。御史蒋钦三次上疏，三次被杖打，每次杖责三十，第三次受杖打后过了三天即死于狱中。明朝著名的思想家王守仁当时任兵部主事，也上疏救戴铣，刘瑾假传圣旨，把他御杖五十，打得死去活来，之后又把他贬官到贵州龙场驿丞，把他放到一个最苦的地方去受罪。
刘瑾施行的御杖，其狠毒超过了前代。成化以前，朝臣被御杖责打时都不脱衣裤。从刘瑾开始，朝臣遭御杖责打时都要脱去衣裤，这样，轻者伤势加重，重者就丢了性命。刘瑾用的行刑的校尉都是经过专门训练的。训练的办法是，先用皮革包装扎成两个假人，一个里面装上砖块，另一个外面裹一层纸。用御杖打装砖块的假人，看上去下手很轻，但打开皮革一看，里面的砖块已全部破碎；打包纸的假人时，看上去下手很重，便连纸也打不破，练到这种程度，他才能被选用为执行御杖的打手。这样，在行刑时就可以随心所欲，如果想把人打死，就用打包砖块人的方法；如果想照顾谁，就用打包纸人的方法。不知底细的旁观者，根本看不出一点儿破绽。
刘瑾挖空心思，利用御杖残害忠良，但他自己搬砖砸自己的脚，他最后也受到了御杖的惩罚。正德五年（1510），宦官张永告发刘瑾谋反，锦衣卫指挥刘珲按照常规，将刘瑾在午门外用御杖杖责后凌迟处死。刘瑾作恶多端，终于自食其果。
刘瑾死后，御杖的使用并没有减少，其他宦官把持朝政时，迫害异己势力的残酷手段比刘瑾有过之而无不及。正德十四年（1519）春天，宦官江彬鼓动武宗南游，群臣纷纷上疏劝谏武宗不要听信江彬的奸佞之言，使天下劳民伤财。武宗大怒，传旨将上疏进谏的兵部郎中黄巩、兵部员外郎陆震等数人下诏狱，将修撰舒芬等146人在午门外罚跪五天。舒芬这帮人跪完五天后，武宗又下令在午门将他们施行御杖杖责，每人三十大棍。江彬见大臣们都弹劾他，非常恼怒，授意校尉从重用御杖责打。这些温文尔雅的文职官员，哪里受得过这般酷刑？行刑时惨叫声响彻皇宫内外，情景十分恐怖。舒芬被御杖后，奄奄一息，抬回翰林院时，掌院的官员害怕得罪江彬，不准在院中停留，舒芬哀求：“我在这里任职，就让我死在这里吧！”还是不许，舒芬只好带着重伤，被人抬着踏上贬谪的路程。几天后，武宗又下令将已下诏狱的黄巩等六人予以御杖，其中大理寺正卿周叙等三人各五十，另外三人各四十。同时被御杖的还有姚继岩等22人。黄巩受杖后削职为民，遣送回原籍。陆震杖伤特别重，江彬又让人绝其饮食，第二天他就死在狱中。工部主事何遵被棍棒打得肢体开裂，两天后也死去。大理寺评事林公辅身体虚弱，不胜御杖而死。行司副余廷赞等人当时就死于杖下。这两次被御杖杖打的共168人，打死15人。所以坏官好当，好官难做。
时隔不久，嘉靖初年又进行了一次大规模的御杖。事情的起因是：武宗朱厚照驾崩，他无子可以继承帝位，于是由皇太后张氏做主，将孝宗朱祐樘的弟弟兴献王朱祐杬的儿子朱厚熜过继给孝宗，作为嗣子，这样他就算是武宗的弟弟，可以继承帝位。朱厚璁就是世宗嘉靖皇帝。他即位后要称孝宗为父，而应称亲生的父母为“本生父母”，但嘉靖登基后的第一件事，就是下旨去掉“本生”的称呼，并给亲生父亲追封皇帝的谥号。他的意思显然是不愿再做孝宗的嗣子，因此，群臣舆论哗然，认为世宗的做法不合大礼。于是，以尚书金献民、侍郎何孟春为首，一共计229位朝臣，一起跪在左顺门进谏，劝皇帝改变主意。这就是明朝历史上著名的“议大礼”事件。从早晨至中午，世宗两次传旨，众官仍然跪地不起。嘉靖大怒，命令锦衣卫将为首者逮捕。修撰杨慎、检讨王元正等人用力摇晃左顺门的门扇，放声大哭。世宗更加愤怒，又命人把四品以下的朝臣马理、王相、毛玉、张日韬等134人拘禁，五天后又将其中的16人在午门施行御杖。又过四天，又将修撰杨慎等七人再杖打一次。被御杖的134人中，共被打死17人。
“议大礼”风波之后，世宗恐大臣不服，仍然不断使用御杖。嘉靖十二年（1533），郭君弼上书言星变事，触怒世宗，被逮送锦衣卫狱，用夹棍、拶指拷逼近百次之后，又拉到午门施行御杖责打，直打得两腿露出白骨。嘉靖十三年（1534），世宗派武定侯郭勋替他到太庙祭祀，给事中张选上疏进谏，世宗不悦，命令将张选押到午门，御杖八十。世宗亲自坐镇文华殿监杖，每一个校尉行杖完毕，都必须把杖责的情况报告给他，行刑用的竹杖都打断了三根。打完之后，张选已经气绝休克。世宗叫人把张选拖走，仍然余怒未息，耿耿于怀。张选被抬到家中，家人给他灌药，才慢慢苏醒过来。嘉靖朝“四十余年间，杖杀朝士，倍蓰前代”，“天下莫不骇然。”
嘉靖以后，直至明末御杖未断。隆庆二年（1568）穆宗朱载重御杖给事中石星，杖责后又将他削职为民。万历五年（1577），神宗朱翊钧的辅命大臣张居正的父亲死了，因为当时皇帝年幼，张居正身负重任，他不愿丢开权力回原籍为父亲守孝，这便是历史上所谓的“江陵夺情”事件。按照封建道德标准评判，张的行为显然不合规范。于是编修吴中行、检讨赵用贤、刑部员外郎艾穆、右都御史沈思孝、进士邹元标等人，先后上疏进行弹劾。张居正以权谋私，勾结宦官冯保，对弹劾他的人予以反击。于是，就让小皇帝传旨，用棍棒或竹杖御杖上疏的朝臣。吴中行等人身上穿着囚衣，用绳索绑住手腕，被押出午门。午门前的空场上，百名校尉衣甲鲜丽，手执木棍左右排列。司礼监太监宣读了万历皇帝的批示之后，在午门西侧台阶下左侧就坐，锦衣卫指挥使在右侧就坐，手下听候差遣准备行刑的有数十人。不一会儿，校尉把应受御杖的犯官拉过来一个，让他在指定的位置脸朝下趴在地上，掀起上衣，褪下裤子，露出屁股和大腿。司礼监太监命令：“搁棍！”两旁排列的校尉齐声大喝：“搁棍！”这时，有一人拿着一根大竹杖走出队列，将御杖放在即将被打者的大腿上。校尉们又按照司礼监太监的命令齐声大喝：“打！”于是，行刑者把御杖高高举起，打犯官的屁股。打三下之后，校尉们又大喝“着实打！”行刑者更加用力。打的中间，校尉们有时会按照司礼监太监的眼色，大喝“用心打”！这是暗示行刑者往死处打，行刑者心领神会，打得更加凶狠。每打五下，行刑者要换一个人，校尉们照样用吆喝声传达太监的命令。每次喝令时，都是先由一人发令，然后百名校尉齐声附和，喊声震天动地，正在挨打的和等待挨打的犯官们莫不胆战心惊，两腿发抖。
最先受御杖的吴中行和赵用贤，每人被杖打六十。吴中行被打完之后，校尉们把他放在一块大布上，抬起四角还往地上摔几次，然后拖出长安门，再把他放在一扇门板上，责令其家属当天立即把他抬出京城。这时吴中行已经昏死过去，后经家人救治才苏醒过来。家里人雇一乘轿子抬着他南下返乡，到家后，又请医生把他身上腐烂的肉割掉几十块，大腿上往里挖约一寸深，腿上的肉几乎被掏空了。赵用贤是个大胖子，抬到家后，烂肉一块块脱落，有的就像巴掌那么大，他的妻子把这些烂肉用盐腌上，收藏起来，以儆后人不要再当官。
艾穆、沈思孝和邹元标三人比吴中行、赵用贤挨得更狠，每人都被打了八十御杖，直打得血肉模糊，死去活来。沈思孝受杖时，把右腿叠放在左腿上，所以他的屁股一边伤势很重，回到家后，请医生剜去重伤处的烂肉，同时买来一只黑羊，活着剜取羊腿上的好肉，塞到他的伤口的皮肤里，把伤口缝好，敷上药。据说，这样过一段时间后，羊肉即能和人肉长在一起。不久，沈思孝按照朝廷的处分决定，被流放到粤东戍所。他徒步翻越南岭时，血还在顺着腿脚往下流淌。邹元标的伤势更重，他虽未被打死，终身成了一个废人。世人皆云当官好，但是有时当官的后遗症也挺大，上面这些故事不是也很怕人吗？
天启四年（1624），屯田郎中万燥上疏弹劾魏忠贤，魏忠贤指使一群太监到万府抓住万燥，拳脚相加，一阵毒打。拉到午门时已经体无完肤，魏忠贤仍然命令将他御杖一百。打完之后，那帮太监又在万燥身上乱踩一通，万燥被整得血肉模糊。奄奄一息。第四天便死去了。封建社会的法就是权，权就是情感，以感情执法的流毒是非常深远的，这种以感情行政的影子至今时而浮现。
明朝末年崇祯时，明毅宗朱由检仍死抱着祖宗的传家宝——御杖不放，常常亲自指挥太监和锦衣校尉用御杖拷打朝臣。崇祯十三年（1640），名臣黄道周被锦衣校尉逮捕，惨遭御杖责打，姚雪垠的长篇小说《李自成》中有详细的描述。崇祯十六年（1643），嘉兴人吴昌时被蒋拱宸弹劾，毅宗在朝堂亲自审问，吴昌时辩驳不已，毅宗动怒，命令用杖刑。阁臣蒋德燄、魏藻德当时为吴昌时讲情，说：“在金銮殿上用刑，是大明朝三百年来没有发生过的事。”毅宗愈怒说：“吴昌时这厮，也是三百年来没有见过的恶人。”于是下令太监动手。先用夹棍，吴昌时的两条腿都被夹断，昏死过去，无法站立，一名校尉把他背出朝堂。蒋拱宸也因事触怒了毅宗，毅宗高坐金殿，喝声“打”！行刑的校尉立即对蒋当头一杖，一下子把乌纱帽打成两半。由此可见，这时的御杖已是不分场合，不讲任何方式了，和棒打猪狗无异。
崇祯十七年（1644）春，明朝灭亡前夕，毅宗还在滥用酷刑。熊开元和姜埰二人都因直言进谏，得罪毅宗，被逮受审。熊开元先受拶刑，再被御杖杖责一百，又被夹一次，再打五十棍，这已经被整得只剩一口气了；两天后又夹一次，打五十，再剥光衣服打四十棍。这样反复折腾，熊开元竟然没有死，也算是奇迹了。姜埰在午门被御杖，趴在地上，满面尘土，两只脚也被缚起来，由人四面牵扯，一点不能动，只露出屁股和大腿受御杖，御杖被打折了好几根。杖完后，姜埰已不省人事，他的弟弟姜垓当时也在朝做官，前来救护，采用流行的秘方，嘴含一口人尿，嘴对嘴喂给哥哥，姜埰才苏醒过来。家人请医生为姜埰治伤，医生说：“杖伤的青痕已经到了膝盖以下，恐怕是没救了。我用刀把烂肉割去，敷上药试一试，七天后若能感觉到疼，就有治好的希望。”后来过了半个月，先后割除的烂肉约有一斗，身体才逐渐恢复（魏禧《姜贞毅先生传》）。姜埰被御杖后，于崇祯十七年三月被勒令谪戍宣城，还没来得及动身，三月十九日北京被李自成起义攻破，毅宗见大势已去，含泪投缳。盛行明代的御杖，随着明朝的灭亡才被废止。
鞭
鞭是从古至今各代通用的刑具。
《国语·鲁语》中说，春秋时，臧文仲对鲁僖公说：“大刑用甲兵，其次用斧钺；中刑用刀锯，其次用钻凿；薄刑用鞭扑。”当然，说鞭扑是轻刑，这是和死刑及伤残人的肢体的酷刑相比较而言的。但是鞭扑时将人打得皮开肉绽，鲜血淋漓，有不少人也曾被鞭打致死。
早在传说中的五帝时，鞭扑就是刑罚的一种。《尚书·舜典》说：“鞭作官刑。”这句话的意思是“以鞭治官事之刑”，即鞭为执政者权力的象征，是统治民众的工具，是镇压人民的刑具，正像放牧者手中的鞭子一样。到了西周，地主官吏行使职权时，手里要“执鞭度”，就是说要拿着“鞭”和“度”这两件东西。“鞭”是惩治人用的，起镇压作用；“度”是度量衡，用来检查民众互相买卖或缴纳的实物税的数量。西周时贵族出行，护卫者要执鞭喝道，非常威风，对于行为不法及越轨犯上者，要视其罪过的大小给予鞭三百或鞭五百的处罚。
春秋时，鞭扑成为常用的刑罚，鞭成为常用的刑具。奴隶主贵族不仅对犯罪的人给以鞭扑，而且对于犯有小过错的平民或奴仆也动辄进行鞭责。这种记载，在《左传》中俯拾即得。鲁庄公八年（前686）冬十二月，齐襄公在一个名叫贝丘的地方发现一只野猪，慌忙用箭射它而未射中，而襄公也因紧张从车子上掉下来，摔伤了脚并丢掉了鞋，他令徒人费替他找回鞋子而没有找到，襄公大怒，就用鞭痛打徒人费，直把他打得鲜血淋漓。鲁僖公二十七年（前633），楚国的令尹子玉在崑地练兵，曾对七人施以鞭刑。鲁襄公十四年（前559），卫献公让师曹教他的宠妾弹琴，这位宠妾无礼，师曹用鞭打了她，献公大怒，又把师曹鞭打三百。那时施行鞭扑时，被鞭者要脱光上衣，行刑者用鞭抽打其背，鞭子甩动，常常血肉横飞。