东汉时，皇帝常用鞭处罚大臣。汉明帝刘庄执法严峻，九卿显官多曾受过鞭责。永平三年（60），明帝诏令赐给投降的胡人缣一千匹，尚书郎暨酆在办理时看错了数字，赏三千匹，明帝闻报大怒，将暨酆鞭责，几乎打死。阳嘉二年（133），左雄上书说：“九卿位亚三等，班在大臣，行有佩玉之节，动有庠序之议，加以鞭杖，诚非古典。”汉顺帝刘保准奏，下诏废除鞭刑。
汉代以后，鞭刑或废或兴，未有定制。三国时，用鞭刑人屡见使用。吴会稽王孙亮让一名黄门侍郎到中藏吏那里取交州进贡的甘蔗饧，黄门和中藏吏原有旧怨，就在饧糖里放几粒老鼠屎，然后又告中藏吏玩忽职守。孙亮派人调查，获悉这是黄门有意陷害，就将黄门髡首并用鞭进行责打。蜀将张飞性格急暴，常常鞭挞部下。《三国演义》写他为关羽报仇心切，责成部将范疆、张达在三天以内办齐白旗白甲，挂孝伐吴，范疆、张达略有为难，张飞就将他们绑在树上各鞭三百，结果这两人怀恨成仇，竟然杀了张飞，投降了东吴。
南朝宋时，刘邕最喜爱吃疮疤皮，认为它的味道胜过鳆鱼。有一天，他去看望友人孟灵休，孟灵休正在生疮，疮疤皮掉落在床上，刘邕看见，拾起来吃了，孟灵休大惊，就把身上还没有脱落的疮疤皮也揭下来给刘邕吃。这个故事，就是人们常说的“嗜痂之癖”的来历。刘邕在南康做官，他部下的二百多名官吏不论有罪无罪，他轮流对他们施加鞭刑，目的就是让他们的鞭伤结疮，供他揭取食用。刘邕的做法已超出刑罚的范围，他是以鞭扑来满足自己奇特的私欲，从此也能看出中国的以权谋私真是有历史传统的，有时能到登峰造极的丑恶程度。北齐时，安德王高延宗任定州刺史时，常在厕楼上大便，令人在下面张着嘴接他的屎，若有为难表情，就用鞭打。高延宗的残暴行为，把自己当神，把下人不当人的“官本位”、“权本位”流毒，更比刘邕有过之而无不及。
隋开皇元年（581），隋文帝杨坚下诏废除鞭刑，但这个沽名钓誉的皇帝，说得好听，文件一签发，就算有政绩了，其实他本人也并不想严格遵守他的诏令。当时楚州行参军李君才上书批评文帝过分宠信高颍，文帝闻奏大怒，命令杖责李君才，因当时宫殿上找不到杖，文帝又叫人用马鞭把李君才痛打致死。唐初正式恢复鞭刑，但实行的时间不长又被废止。贞观四年（630），唐太宗李世民有一天看见医士用的《明堂针灸图》，发现人的五脏都靠近脊背，针灸时若扎的穴位不准确，就会误伤人命，因而联想到鞭背的刑罪也会致死人命。他说：“鞭与篓是刑罚中较轻的，但若造成死亡就是重刑了，其人该受轻刑为什么要让他承受重刑的风险呢？”于是，他下诏禁止对罪人鞭背。李世民不愧是中国古代少有的英明帝王，这一决定不但表明了他的仁慈精神和同情心，而且说明他具有一定的法制观念，要知道中国的最高统治者自认为是真龙天子，迷信人治，视人民如羔羊，视人命如草芥。像唐太宗、汉文帝这样的最高统治者，身居高位而心存顾忌的历史人物是不常见的。但是，唐太宗的诏令并未能使鞭刑禁绝。唐代的不少达官贵人仍然使用鞭扑对手下人进行责罚。如张汫《朝野佥载》所记，广州录事参军柳庆为人极其鄙吝，他的用具和食品等全部存放在自己的卧室中，奴婢若有人私自取用一撮盐，柳庆就将他们鞭打见血。又有韶州人邓祐占任安南都护，他家资富饶，有奴婢千人，但他仍然省吃俭用，从不设宴请客，从不妄花一分钱。有一天，他的孙子偷杀食一只鸭子，被邓啣占知道了，说孙子擅自败坏家财，鞭打二十。这虽只是两例小事，但它说明鞭刑作为私刑使用时，比官刑更加普遍和难禁。
到了辽代，又创立鞭烙法。鞭与烙同时使用，还可以折算，凡烙三十者鞭三百，烙五十者鞭五百。元代初年，鞭刑肆虐，不少人被鞭挞致死。至元二十九年（1292），元世祖忽必烈下诏禁止鞭背，但未能刹住这股歪风。元英宗至治三年（1323），又重申禁止去衣鞭背的法令，仍然未能根除。明清时，许多酷官暴吏还在经常使用鞭扑，《大清会典》上还明文写着“国初旗下人有犯俱用鞭责”的条款。
历史上虽有不少生性残暴，心狠手辣的酷吏，但有些比较宽厚仁慈的官员看到犯人被鞭挞的痛苦，也是有怜悯之心的。他们对所用的鞭加以变通，或者在行刑时适当从轻。如北齐时，崔伯谦任济北太守，府中刑鞭都用熟皮制作，鞭打人时不让见血，只表示一下责罚罢了。百姓们作歌曰：“崔府君，能治政，易鞭鞭，布威德，民无争”。可见，在酷刑肆虐的封建社会里，多少施行一点儿仁政就会得到人民的赞誉。东汉刘宽任南阳等郡太守时，用蒲草制作刑鞭，吏役们有了过错，就象征性地用这种蒲鞭责打，有示辱之意，无皮肉之苦。刘宽的做法使他当时得到百姓的爱戴，也受到别人的景仰。唐朝大诗人李白有诗云“蒲鞭挂檐枝，示耻无扑，抶”，就是称赞的这件事。
但是，古代也有些酷吏别出心裁地制作特殊的刑鞭，加重对犯人的惩罚。例如明洪武末年，湘阴县丞刘英用生牛皮制鞭，皮条上串着铜钱拧在一起，长三尺。用这种鞭打人，铜钱割裂肌肤，能使受刑人血肉横飞，惨不忍睹。有一次，刘英外出巡视，某巡检没有及时迎接他，他就抓住巡检的妻子出气，将她绑起来用夹有铜钱的生革鞭痛打，几乎把她打死。后来刘英终因民愤太大，以酷虐罪判处极刑，斩于市曹。永乐年间，有一个千户用皮革缝制一个鞭，里面灌上桐油，用它来鞭挞犯人。刑部将此事奏闻朝廷，明成祖认为这人用心太残酷，伤人太过分了，于是下令将那千户用御杖进行了责罚，并罢免了他的官职。成祖朱棣一向惯用酷刑，在处理这件事情时能出人意料地表现出一点儿仁慈之心，也很可贵。
历史上执行鞭刑的打手通称伍伯。伍伯们性凶手狠，行刑时毫不留情。唐初武德年问，曾发生过一幕伍伯打官长的闹剧。苏世长任陕州长史时，治下民众不服管教，他想了个主意，让伍伯在闹市鞭打自己，作为引咎自责，以感化百姓。但伍伯们讨厌他这种弄虚作假的把戏，于是在用鞭时狠劲猛打，直打得皮裂血出。苏世长见假戏真做，实在忍不住疼，便惨叫着逃回衙中，围观的人都大笑不止。苏世长的虚伪固然可笑，但伍伯们的凶狠也的确可恶，难道他们就不怕苏世长事后给他们小鞋穿？
钳、枷
钳、枷是束颈的刑具。春秋战国时期已出现用铁制的钳套在犯人的颈部，山西侯马发掘出的春秋战国时期的墓葬中，有殉葬者颈上带的铁钳（见上图）。在河北燕下都也曾多处发现铁钳。汉代有“髡钳城旦舂”刑，这种刑罚就是剃去犯人须发，给其加戴铁钳，并强迫其服城旦劳役。《汉书·楚元王传》颜注曰：“钳，以铁束颈也。”根据文献和出土的文物可知，这是一种由直、曲两根铁条组成、形状类似大写英文字母D那样的刑具，钳上一般还扣有铁链，便于胥役牵曳。《汉书·王莽传》云：“民犯铸钱，伍人相坐，没入为官奴婢。其男子槛车，儿女止步，以铁锁锒铛其颈，传诣钟官，以十万数。”这里的“铁锁”当即为“钳”。据史料记载，钳一直到宋代仍是法定的刑具。
枷的性质与钳相似，但以木料制作，中开圆孔卡住犯人的脖颈。枷这种刑具，早在商、周之际就出现了。《周易·噬嗑》篇有“何校灭耳”一句，前贤注解说：“校，枷也，罪重械其首也。”显然，那时的“何校”即“荷校”，就是后来的“枷项”。至秦汉时，当时把它与桎梏统称“械”或“三木”，而无专称。正式称枷为刑具，最早见于《晋书·石勒载记》，书中提到东晋建威将军阎粹怂恿并州刺史东瀛公司马腾在山东捕捉北方的胡人卖给富家作奴隶，得到的钱财用来补充军费。司马腾曾派部下郭阳、张隆等掳掠窃夺了不少胡人，把两名胡人用一副枷夹在一起，以便押送到冀州贩卖。后来成为后赵皇帝的石勒当时也在两胡一枷之中。当时枷的式样、大小已无史料查考，但它是一种用木头制作的固定俘虏脖颈的刑具是确定无疑的。两胡一枷是为了防备他们逃跑而采取的措施。后来对枷逐渐改进，式样大小、轻重才大体统一了。南朝萧子良《净住子》说：“壁如牢狱重，囚具婴众苦，抱长枷，牢大械，带金钳、负铁锁。”可见，这时的枷和钳已成为监狱中管理囚犯的一种常备刑具了。
北魏时，朝廷正式颁定枷为官方刑具之一，所以后世有人认为枷“始自后魏”。北魏孝文帝太和年间，枷的制作仍不统一，当时法官和州郡长官普遍制造重枷、大枷。除了用枷之外，还给犯人的脖颈上挂石头，绑石块的绳子深深勒进皮肉里，甚至勒断颈椎骨，真是无所不用其极。太和五年（481），魏孝文帝元宏下诏说：“若不是犯下谋大逆的犯人，不准用大枷。”但什么算大枷，并未有什么明确的标准。永平元年（508）七月，魏宣武帝元恪下诏令尚书检查各地所用枷有无违制的情况。尚书令高肇、尚书仆射清河王元怿等人，经过调查，把有关情形和处理意见奏报宣武帝，经圣旨批示，规定大枷“长一丈三尺，喉下长一丈，通颊木各方五寸”，用来惩罚叛逆谋反者，各台寺州郡原来制造的大枷都要焚毁，不准再用。
就在魏宣武帝下诏禁毁大枷之后，围绕大枷的去留发生了一件有趣的故事。当时的河阴县令宋翻不理皇帝诏令的茬儿，我行我素，一时传为美谈。那时河阴县衙里原来存放着一副大枷，名叫“弥尾青”，下属说：“朝廷下诏不让用大枷了，这副枷就烧掉吧！”宋翻说：“不要烧，暂且把它放在墙根下，以待豪猾之徒。”不久，有个名叫杨小驹的太监到县里办公事，颐指气使，十分骄横，比主子还威风，宋翻不仅不买他的账，还命令衙役取来“弥尾青”给他戴上，让他尝尝大枷的滋味。杨小驹受了一场恶气，回到宫里向宣武帝哭诉。宣武帝认为打狗欺主，勃然大怒，传旨令河南府尹审问宋翻，同时下诏说，宋翻违抗朝廷旨意，使用超重大枷，是擅行威权以沽名钓誉。宋翻上书申辩说：“这面枷不是我制作的，之所以留下它，不是为了惩罚百姓，而是要惩治杨小驹这样的凶暴之徒”。在****皇权的封建社会里，宋翻不畏权贵，敢于对抗有特殊身份的太监，他的勇气和魄力令人赞赏，因此一举而名震京师。只是中国历史上宋翻这样的直官太少了，所以朝廷中的歪风邪气往往比正风还盛。
从此齐、北周到隋，都沿袭北魏的法规，普遍用枷。唐代刑人用枷更是常事。《唐六典》载：“诸流、徙罪及作者皆著钳，若无钳者著盘枷，病及有保者听脱。枷长五尺以上，六尺以下，颊长二尺五寸以上，六寸以下，共阔一尺四寸以上，六寸以下，径头三寸以上，四寸以下。”但是，唐代的一些酷吏并未按照这规定的尺寸，而是挖空心思制作大枷、重枷。例如武则天时，著名酷吏来俊臣制作的大枷有十种名号：一曰“定百脉”，二曰“喘不得”，三曰“突地吼”，四曰“著即承”，五曰“失魂胆”，六曰“实同反”，七曰“反是实”，八曰“死猪愁”，九曰“求即死”，十曰“求破家”。还有一种特别重的枷叫“沄尾貐”。从这些凶恶的名字可以想见，每一种枷定十分厉害、够人受的。与来俊臣同具恶名的另一名酷吏索元礼手段更加奇特，他令犯人跪在地上，双手捧枷，在枷板上再放上一摞砖，这叫做“仙人献果”。或者让犯人站在高处的横木上，把他颈上的枷掉转方向，使长的一端朝后，犯人必然身体要向前倾，而脖子也就被勒得更紧，这叫做“玉女登梯”。索元礼用这样的刑罚和刑具，常常把人折磨致死。
宋代，对枷的重量有一定的限制，但在实行时枷的重量常常超出规定。有的地方制的枷用铁皮包边镶角，称为“铁叶枷”，例如小说《水浒传》中林冲和武松发配时戴的枷，就是七斤半重的“团头铁叶护身枷”。有的地方用铁铸成铁枷，其重量肯定要远远超过木枷。尽管在宋初太平兴国三年（978）曾颁发过不得以铁为枷的诏令，但铁枷仍被某些酷吏使用。用超重的刑具残酷地折腾犯人，或者能从犯人身上诈出点儿礼钱。金代的枷也常常超出规定，泰和四年（1204）七月，金章宗完颜璟曾派官员到各地巡察，对滥用重枷的现象予以查究，但并不能彻底禁绝。这或者是上面的查禁只是装装样子，或者是上有好者，下必甚焉，刑罚层层加码，越是下面越黑暗，这种社会现象在历史上亦然。
明代初年，太祖朱元璋诏令统一枷的型号。规定枷长五尺五寸。两端一尺五寸，用干木制作，死刑犯人戴的枷重三十五斤，徒罪、流罪犯人戴的枷重二十斤，杖罪犯人戴的枷重十五斤，长短轻重的数据皆刻在枷上。洪武二十六年（1393）下诏，凡在京的各衙门所用的刑具都必须经过检查，符合规定的标准才准许使用。但是，实际上明代的枷比以前各代更重，由宦官控制的东厂、西厂用的枷就越做越重，越做越奇。