刘永福自小家贫，没有机会读书习字。他很喜欢写的是“虎”字。其实他是画字：顶端如两个圆圈，又大又圆，表示虎眼；当中一笔直垂，表示虎脊虎尾；其余尚有虎身、虎爪，形似而神现。刘永福写的“虎”字，不仅在广州白云山、潮阳海门莲花峰留有石刻，还见于留在纸上的真迹。令人叫绝的是，那留在纸上的真迹，还在一对虎眼中钤上印章，活像一对血红的眼睛。有一帧在虎眼内盖的两颗篆书圆印，分别为“昂头天外”和“寓目环中”，可知刘永福写“虎”字，意在抒发自己的雄心壮志。据他自述，小时在深山采樵，曾睡在石上，梦见一长髯老人叫他“黑虎将军”。他颇以此自负，为此，特别喜欢“虎”字。刘永福戎马一生，为维护民族和国家尊严，援越抗法、渡台抗日，一身虎胆，大震虎威，确实无愧“黑虎将军”的称号！
刘永福，因排行第二，小称刘二，长大后按粤音改“二”为“义”，得别名刘义。道光十七年（1837年）九月十一日生于广东钦州防城古森垌小峰乡（今属广西防城各族自治县）。数世务农，家境贫寒。8岁起即随父颠沛流离，生活无着。13岁开始在左江的滩艇上当雇工。他父亲把自己的武艺绝技都传授给他，为的是使儿子在外谋生不受人欺侮。刘永福因此练就了一身超人技艺。
他在和工友谈心时曾说：“大丈夫不能为数百万生灵造福，甚觉可羞可悲！”咸丰七年（1857年），他联络了一批人，投奔了当时洪秀全领导的太平军。太平天国起义失败后，刘永福率领一支以七星黑旗为战旗的黑旗军，转战中越边境。
从19世纪60年代起，法国就妄想建立一个包括越南和中国西南地区的所谓“东方帝国”。为此目的，同治十二年（1873年）11月5日，法国驻西贡总督黎眉派大将安邺率大军侵占越南河内，直逼我国边境，威胁着我国的安全。应越南政府的要求，1873年12月，刘永福亲率黑旗军，会同越南将领黄佐炎部，向河内近郊进军。法国侵略军头子安邺和李维业出城挑战，刘永福指挥黑旗军和越南的军队奋起攻击。交战时，黑旗军且战且退90里，法军得意地穷追不放，待敌军追到一茅草茂密处，刘永福即令士兵放起火来，法军十分惊慌，纷纷溃败。但没想到黑旗军预先设有伏兵，而且挖有不少壕沟，切断了敌人的退路。在敌人慌乱之际，刘永福杀了一个回马枪，击毙了安邺、李维业，消灭了法军2000多人，一举收复了河内。
法国侵略者不甘心自己的失败，蓄意扩大侵略战争，决心把战火烧到中国境内。光绪八年（1882年）4月，法国又派大元帅李威利率领战舰28艘，率兵5000人，再次攻陷河内，直窥中国云南。应越南政府之请，清政府决定派刘永福率黑旗军再度进军越南，支援越南人民的抗法斗争。光绪九年（1883年），在距离河内约2公里的纸桥一带，刘永福率军与法军展开了名震中外的纸桥大战。双方犬牙交错，短兵相接，胶着围攻。刘永福身先士卒，指挥灵活。这场战斗，黑旗军个个英勇杀敌，从早上九点打到下午一点，法军被打得大败，2000余人被歼灭，大元帅李威利以及副元帅等数十名将官被击毙。此后，刘永福所率黑旗军留驻越南，和越南人民并肩战斗，每战必克，所向披靡，打得法国侵略者闻风丧胆。
光绪十一年（1885年）年初，法国又派出海军向中国沿海进行海盗式的骚扰。同时，向越南增兵，以便海陆呼应。在越南的法国侵略军得到增援之后，一度强占了中国要塞镇南关（今友谊关）。侵略者还在关前插立木柱，上面用汉字写上“广西的门户已不再存在了”，气焰十分嚣张。刘永福为了对付枪械精良的法军，有效地打击敌人，有一次，他命令士兵们用猪血涂满全身，天黑时躺在死人堆里。次日，刘永福即以小股部队出击，引诱敌人来追赶。这时，装死的黑旗军突然一跃而起，挥舞大刀冲入敌阵，吓得敌人胆战心惊，抱头鼠窜。黑旗军挥刀猛冲，杀死法军五六百人。
此时，爱国老将冯子材出任前敌统帅，率军赶到前线。他和刘永福一起，在越南战场的东西两线，大败法军。可是，腐败的清政府却奴颜婢膝地与法国谈和，签订了屈辱的《中法新约》，并在数日内连发6道诏命，调刘永福回国，致使越南很快沦为法国殖民地，中国的西南边疆也受到严重威胁。在保卫台湾战争中，他拒绝日军的劝降，匿身德国商轮回到了厦门。时论赞扬他“忠肝义胆”，“虽败犹荣”。
中法战争结束以后，刘永福被清政府指定，率领被裁减的黑旗军到广州。光绪二十三年（1897年），他从台湾返回大陆，奉两广总督谭钟麟命，赴广州组建新黑旗军。30余年中，他断续居住于广州沙河刘家祠、粤秀街私邸、南关八旗会馆等处。初到广州时，黑旗军驻扎小北门外和东北郊的燕塘等地，在燕塘建有“福”军讲武堂、黑旗军纪功碑。抗战前夕，在黑旗军原驻地建有刘义亭，至今犹存华南理工大学内。刘永福为刘家祠亲撰了一副对联：
策马从南越归来，构数椽用妥先灵，敢说声威留穗石；
整旅入神京捍卫，把两字偏贻同姓，合存忠孝耀彭城。
表达了建庙奉祀黑旗军阵亡将士，使其英雄业绩永垂广州史册之意，并勉励众将士继续保家卫国贡献力量。
广州人民敬重这位抗法英雄，刘永福也爱护关心广州人民，甚至地方官府解决不了的事，也要请他出面主持公道。光绪二十四年（1898年），南海县罗格围的关、罗两姓为建将军庙争地皮，发生械斗。县令带大批官兵弹压，为了邀功领赏，把罗姓群众十多万人逼入南乡村，企图砍尽杀绝。罗姓群众只得拼死抵抗，事情越闹越大。两广总督谭钟麟慌忙遣刘永福统制各军，下令“洗剿罗格围，寸草不留”。刘永福顶住压力，力反滥开杀戒。他调查清楚此事出自争地皮纠纷，不是什么谋反，3次往见谭钟麟，仗义执言，为民请命，不惜以身家性命担保，使罗姓乡民幸免灭宗绝族之祸。广州北郊三元里村李姓与小布村黄姓宗族械斗，时任两广总督的李鸿章又急调刘永福前往“弹压”。刘永福不是按李鸿章之令大开杀戒，而是控制住事态发展之后，召来两姓头面人物，阐明利害，责令具结，保证不再械斗。刘永福修建了刘家祠，在广州期间便居于此。这一带有十多条小村，村民常受到邻近大村歹徒的欺压，不是被抢就是被盗，难以安居。一天，大村歹徒抢走了石人窟村一个陈姓乡民的耕牛，案件告到官府不被受理，村民只好转而求刘永福主持公道。刘永福了解了事情的来龙去脉，派人拿着他的名片去找大村乡绅，责令他们督促肇事歹徒赔偿损失，并具结不再骚扰小村民众。刘永福的威名镇住了邪气，从此附近不再发生大村大姓欺负小村小姓的事。小村村民为了纪念刘永福，将村名改为“永福村”，沿用至今。现在，这一带现成了市区，又开辟了一条永福路。
刘永福对帝国主义深恶痛绝。当时广州沙面已被英法帝国主义强占为租界，帝国主义分子常在街上作恶多端，侮辱妇女。刘永福多次派出士兵，扮成老百姓，拿着棍子，守候在帝国主义分子经常出没横行之处，看到洋兵欺压市民、调戏妇女，就过去挥棍痛揍。打了几次，英法士兵不得不收敛气焰。
刘永福是越南人民敬仰的抗法英雄。他回国之后，许多越南抗法救国运动领导人仰慕他的英名，登门求助，都受到他的热心帮助，刘家祠成为越南志士在广州的主要活动据点之一。越南抗法救国运动的领袖之一阮述是刘家的常客。越南民族民主革命运动的先行者潘佩珠在广州联络活动，即住在刘永福家中。刘永福听到潘佩珠讲述法国殖民者的罪行，义愤填膺，连声喊“打”。在他家投宿和开展革命活动的越南革命志士最多一次竟达50多人。越南抗法救国运动团体越南维新会、越南光复会先后成立，都是在刘家福家中举行成立会议。刘永福对越南志士归国活动的路线和沿途派人保护的事都亲自作出安排，使他们能安全回到越南领导斗争。
刘永福在广州的活动，最可贵的是他对资产阶级民主革命的逐渐认识。光绪二十六年（1900年），清政府曾调黑旗军驻惠州，2年后移居陆丰碣石，目的在于要他镇压同盟会党人的革命活动。刘永福不久即以养病为辞回广州刘家祠。宣统三年（1911年），同盟会组织的黄花岗起义失败，烈士的鲜血染红了广州大地，逐渐认清了救国道路的刘永福在革命受到严重挫折的时刻，毅然加入同盟会，投身民主革命。辛亥革命以后，广东很快光复，广州城内有近十万民军，民军以首义自居，号令不行，因为没有统一节制，秩序混乱，影响了广东革命政权的巩固。广东都督胡汉民请刘永福出来担任广东民团总长，统制所有民军。刘永福欣然出任，在八旗会馆设立了民团总局。他全力以赴治理整顿各路民军，发布了《粤省民团总长刘永福之通告》，号召致力于抵御外族，不同类相残。由于他德高望重，很快稳定了秩序，商店也开始了营业。