王阳明说道：“刘瑾的恼怒尚未得到消除。得失荣辱，我都可置身度外，惟独生死一念，我时常独自省悟，觉得自己尚未能获得超脱。”
王阳明便在居住地后面山上凿石为椁，昼夜端坐其中。胸中洒然，若将终身夷狄患难一一淡忘。随行的仆人却不习惯贵州地方的气候生活，经常患病。王阳明亲自采薪汲水，作粥相照顾，还担心仆人抑郁积怀，经常为其做心理疏导，或作诗吟歌，或作越州俗曲，相互间说着诙谐有趣的事情，使自己的心情获得放松。
王阳明本来是艳羡古圣人，却无端遇此艰难，想必有比这更为先进的手段成为圣贤吧。每每想到这里，王阳明就认为：自己格致的功夫尚没有到火候吧！
一晚，梦寐恍惚之间，王阳明忽然梦到“格物致知”的奥秘。这一切好似梦中有人告诉他，他不觉欢呼跳跃起来，跟随他来到这里的正在熟睡的仆伴皆被惊醒，自始王阳明胸中洒洒，终至豁然大悟之境。
也有这样的趣闻，说王阳明在这一时期，梦到孟子向其讲述良知的真意，后来以讹传讹，居然成了王阳明听到了上天的声音。
王阳明在此间的文章中如此写道：“圣贤为什么会左右逢源，那是因为他们以良知二字为自己的行为准则。所谓格物，就是格头脑中的良知。所谓致知，就是要达到这个目标。不思而得，那还能有什么收获呢。不勉而中，同样会一无所获。只有你笃信良知，对于周围的一事一物，都认真面对，根据其不断的变化，摒除自己的障碍，就像圣人孔子从心不逾矩，方是良知满用。因此我们常言道，无入而不自得焉。如果能达到这个境界，世间还有什么穷通荣辱死生之见。这都是良知和格物所带给我们的启示。”
至此，王阳明始知圣人之道在于自己的心性之中，以前向心外之事求“理”，是多么大的错误。王阳明于是默记五经，以自证其旨。因不吻合，于是写出了《五经臆说》。
王阳明所倡导的“心即是理”的学说，一言以蔽之，即：圣人之道，吾性自足，向外物寻求理的大误。详细说来便是自己的心性是为人的根本标准，不应向外界的事物寻求其他的“理”。因此王阳明认为“格物”是在视、听、言、动、思五事之中。“致知”是致向人生来固有的良知。
王阳明“格物致知”的解释和朱子学有很大的不同，这是王阳明迥异于其他儒者的地方。王阳明此次悟道其实可以看做是阳明学产生前的曙光。自此以后，王阳明日日进步，终于到达阳明学说之大成。