唐朝自唐太宗李世民以来，疆域不断扩大，到了盛唐时期，幅员纵横皆逾万里。唐朝之强盛繁荣，与周边地区诸蕃内附，疆域扩展，民族融合，紧密相关。在唐朝的历史上，被称为盛世时期的有开元和天宝年间。要想详细的了解唐朝的边防情况，那还要从唐朝初期开始。
唐朝前期，幅员辽阔。中原地区是以汉族为主体的农耕经济区。边疆地区的众多民族，大多以游牧为业。由于这些差异的存在，各地实行的制度也有很大的差异。在唐朝期间，中原内地主要是州、县两级制。羁縻府州是为安置降附的游牧部族而设，从贞观四年（630）平定东突厥，到玄宗开元时的百余年间，唐朝先后设置过856个羁縻府州，内地正州有311个。内地正州，几乎都还是唐初高祖时期（618-626）所设置的，到了太宗李世民时期作过较大的并省整顿。到了玄宗年间，随着边疆和国内形势的复杂及变化，也曾对这些边疆羁縻府州进行过调整，以便更好地统治和管辖。
这些降附的部族主要有突厥、回纥、吐谷浑、奚、党项、契丹、高丽、羌、棘鞫、蛮、河西诸胡，以及安西四镇和西域诸国等。开元末年，边疆地区的羁縻府州，是内地府州的两倍半多，可见其区域广阔，道里辽远。羁縻府州制度，不改变降附部落的社会组织、生产方式和风俗习惯，由朝廷册命各部落酋长担任府州都督、刺史之职，并可世袭；其部众人口不呈报户部，以贡纳当地特产充作赋税；可以保留原部落之兵，享有很大的“民族自治权”。而唐朝用来管理羁縻府州的行政机构，就是边疆都护府。从太宗到武则天时期，唐朝先后设置了9个管理降附部落的都护府。到玄宗天宝年间，保留下来的有安东、安北、安西、安南、北庭、单于六大都护府。
安东都护府设于高宗总章元年（668），治所平壤（今朝鲜平壤）。辖境西起今辽河流域，东至朝鲜中部，北到吉林东南部，南抵大海。统领高丽、棘辐诸部。
安北都护府是总章二年（669）改瀚海都护府而设置，治所在今蒙古国杭爱山东端。统领漠北铁勒诸郡。辖境包括今蒙古国和俄国西伯利亚南部。武则天垂拱元年（685）以后，治所屡经迁移。天宝十四年（755），在黄河北岸的天德郡。安西都护府设于太宗贞观十四年（640），治所西州（今新疆吐鲁番东高昌故城），贞观二十二年（648）移至龟兹（今新疆库车）。辖境最广时西至今咸海，东接阿尔泰山，北到巴尔喀什潮、额尔齐斯河上游，南抵昆仑山和阿尔金山。由于辖境内诸蕃部落和属国时有叛离，又受吐蕃、大食（阿拉伯帝国）不断侵犯，辖区范围伸缩不定，安史之乱后，葱岭以西为大食吞并，以东陷入吐蕃。
安南都护府是调露元年（679）改交州都督府而设置，治所交州（今越南河内），统领蛮、僚诸部。辖境北有今云南红河、文山两自治州，南到越南国的河静、广平省界，东及广西那坡、靖西、龙州、宁明、防城等县境。大都护府设大都护（从二品）一人，一般由亲王遥制；副大都护（从三品）一人，副都护（正四品上阶）二人。都护、副都护的职责是安抚诸著，抗击外敌，侦察奸邪，征讨叛离。
北庭都护府是长安二年（702）从安西都护府分出而设置，治所庭州（今新疆吉木萨尔北破城子）。统领突骑旌、突厥十姓、葛逻禄诸部。
单于都护府地处阴山之南，是高宗麟德元年（664）改云中都护府而设置。治所在云中故城（今内蒙古和林格尔西北土城子）。统领漠南突厥诸部。武则天圣历元年（698）并入安北都护府。后因突厥部落增多，于开元八年（720）又恢复设置，统辖河套以东地区的突厥府州。在都护府统领下的羁縻府州，遵唐“正朔”和政令，治理本部，从而构成为大唐帝国整体的重要部分。
在边防的形势方面，唐朝初期，也就是在公元618年的时候，天下正处于四分五裂的状态，军阀混战，各自占领地盘以自据。后来，李渊父子西取陇蜀，北灭刘武周，东败王世充、窦建德，南平萧铣，至贞观二年（628）平定朔方梁师都，全国的统一乃告完成。到了这个时候，在唐朝的疆域上，东方及东南面向大海，都已经没有了可以抗衡的敌人。在南方及西南地区，虽然有很多的部落，但是他们力量弱小又互不统属，难与中原相敌。而此时，对于唐朝来说，最具威胁的敌手就是突厥，还有吐蕃、高丽、奚、契丹等。东突厥雄踞漠北，经常骚扰边民边城，其规模之大，次数之多都胜于秦汉时的匈奴。西突厥控制唐朝与西方交往通商的陆上通路。吐蕃强盛之后，威胁陇右、剑南二道，并向西北与唐争夺西域地区控制权。东北“两蕃”（奚、契丹）叛服无常，边警频仍。后来，唐高祖李渊扫平割据，国家渐安。到了唐太宗李世民时期，励精图治，内明政治，外强军事，很快就使得唐朝恢复国力并且迅速强大起来。于是，在唐朝贞观四年（630），李世民命令唐军深入大漠，经过激烈的战斗，终于击灭东突厥，擒其颉利可汗。贞观二十年（646），又讨平薛延陀。此后数十年间，北方局势基本稳定。东北方面，唐军屡次征伐高丽，前后历时25年，才攻克平壤（今朝鲜平壤），设置安东都护府。贞观二十二年（648），奚、契丹归附，设置松漠（今内蒙古巴林右旗南）、饶乐（今内蒙古宁城西）二都督府。在西域地区，自贞观十三年（639）起，侯君集率兵灭高昌，郭孝恪、梁建方、苏定方连破西突厥，经营20年，天山南北，葱岭东西，尽为唐土。西南青藏高原方面，贞观九年（635），李靖平定吐谷浑。第二年，文成公主远嫁吐蕃国王松赞干布，唐、蕃“和亲”，暂时相安。
后来，唐朝一直致力于向外扩张疆域，唐高宗中叶时达到极盛。但同时也陷入东西两面作战，疲于应付的守御局势。高宗后期和武则天称帝时期，边疆形势日趋紧张。吐蕃强盛于西南，一度攻取安西四镇，切断了“丝绸之路”。后突厥复兴于朔漠，默啜可汗拥兵40万，不断侵犯边塞。东北“两蕃”举兵叛唐，深入河北，唐军进讨又连遭惨败。由于边警不解，战事连年，于是，在外敌可能入侵的军事要冲地区增置重兵，任命大将就近指挥应付，就成为军事局势日渐紧急之下的迫切需要。
唐初的边防部署，唐初在边缘地区设置都督府，负责镇防和屯田。遇到有大规模战事，设临时性行军大总管，统兵出征。唐朝睿宗以后，行军道确立为常设军镇，由节度使统领。盛唐时期，边疆地区设有九节度使和一经略使。
武德七年（624），改总管府为都督府，主管边防和屯田，不问民政。镇守边防的军队编制是继承前代的镇和戍，其长官称为镇将、戍主，皆有品秩。镇将和戍主属基层军官，负责守边和屯田任务，是唐初的正式边将。总计兵力大约6万人左右。以此分散屯戍之兵力，显然只能是“明烽燧，审斥侯，立障塞，备不虞而已”。难以应付跨州连郡的大规模战事。另外，唐初已设置有比镇、戍建制更大的军、城、守捉。可考知设置年份者，贞观前只有几处，而高宗至玄宗时有37处。正好与高宗中叶以后，从东北到西北边疆地区战争频繁，为了加强国防力量，安定边防和居民生产与生活而大增边兵相符合。
边防地区这样的形势时刻威胁着唐朝的安定，于是，为了应对和防范跨州连郡的大规模边疆战争，从唐太宗贞观年间起，就按照作战地区和出征行军路线，临时任命统帅，称为行军大总管，并以此组织兵力强大的野战军，统一指挥前线的军事行动。唐太宗贞观八年（634），吐谷浑入凉州，唐朝以李靖为西海道行军大总管，统帅侯君集、李道宗、李大亮、李道彦、高甑生等五总管兵马及突厥、契丹部落兵出击。但是，这样做明显是临时抱佛脚，而且后来的战事也证明，这样做会有更大的损失和伤亡。到了高宗和武则天执政时期，边疆的局势发生了重大的变化，长年以来边疆战争持续不断，朝廷的用兵非常频繁，时间一长，这些兵就由以前的雇佣兵转变为固定的兵士。高宗开耀元年（681）正月，突厥残部侵扰原（宁夏固原）、庚（甘肃庆阳）等州，遣右卫将军李知十等人屯兵于泾（甘肃泾川）、庆二州，作为防备。到了睿宗（李旦）执政时，这种行军“道”开始确立为常设性的边防军区，行军大总管逐渐为军镇节度使所代替。从此至开元后期，唐朝在边疆地区陆续设置了九节度使和一经略使。
在唐朝初年，兵权归皇帝（高祖）直接掌握。出征作战多以太子李建成、秦王李世民、齐王李元吉为统帅。兵部尚书和中央十二卫及太子六卫，都无权自行征调府兵。遇有战事，奉敕征调的府兵可直接编入野战军，由朝廷另行任命将领统率出征。克捷之后，将归于朝，兵散于府。所以将帅无久握兵权之重。同时也有效地防止了军将专兵和地方割据的情况发生，同时也极大地削弱了武将的兵权。
边防自古以来就是国家的大事，自唐朝开国以来，边防将领和临时性行军大总管，都是任用忠厚而有名望之臣，且任期较短。不用中央王公重臣遥领边帅之职，边帅也不能同时兼任数镇，功勋显著者，往往入朝担任宰相。而对于蕃族将领，即使富有才智谋略如阿史那社尔、契蕊何力等名将，并不让其担任主帅，而都由中央汉族大臣作为统帅来节制他们。但是，开元年以后，唐玄宗李隆基好大喜功，怀有效法太宗，征服四夷的雄心。于是，在边帅的任命上发生了重大变化。一是有的边帅长任十余年也不调换，形成专兵之势。二是边帅一人兼统数镇，兵权过于集中。三是重用蕃族将领。史称李林甫担任宰相后，贪权擅政，为了杜绝边帅入朝任相之路，看中蕃将不通文墨的缺陷，极力主张予以重用，他上奏玄宗说：“文臣为将，不习战阵，怯于面对乱箭飞石，不如起用出身寒微的胡人。胡人自小骑马射猎，精悍善战，勇于立功，出身寒微则孤单无朋党。陛下只要推诚相待，以恩德笼络其心，他们肯定会为朝廷效命尽忠的。”此时的唐玄宗经历了盛世之后，已经变得昏聩无能，竟然采纳了李林甫这一奏议。于是，在这样的形势下，很多出身卑微的蕃将在战争中屡立战功，并且兵权也越来越大。到了，天宝六年（747）时，诸道节度使中安禄山（康国人）、安思顺（安国人）、高仙芝（高丽人）、哥舒翰（突厥人）等人已经成为手握重兵的武将。四是重奖厚赏，赋予边帅更大的权威，助长了地方对中央的离心力。开元二十三年（735），幽州节度使张守琏大破奚、契丹，献捷于东都洛阳，玄宗“廷拜守瑾为辅国大将军（武散官正二品）、右羽林大将军（正三品）、兼御史大夫（从三品）”，并诏令在幽州为其立碑纪功。天宝九年（750），赐封安禄山为东平郡王（从一品）。十二年（753），赐封哥舒翰为西平郡王。
同时，边防的最高将领的官职也发生了一些变化，唐玄宗年间设节度使（边帅），总揽辖区内的军旅事务，而且还有征讨诛杀的大权，但是节度使不过问地方行政事务。后来，随着边关局势的复杂多变，并且为了统筹解决军需供应，边帅皆兼支度、营田使为了更好地调度军队，搞好边防，唐玄宗接受众大臣的建议，设立了几个节度使，掌管全国的兵权。
河西道节度使，设置于景云二年（711），治所凉州（甘肃武威），阻断吐蕃与突厥的联系。统辖赤水、大斗、建康、宁寇、玉门、墨离、豆卢、新泉八军，张掖、交城、白亭三守捉，屯兵于凉、肃（甘肃酒泉）、瓜（甘肃安西）、沙（甘肃敦煌）、会（甘肃靖远）五州境内，统兵7.3万人，战马1.94万匹。
陇右道节度使，设于开元二年（714），治所鄯州（青海乐都），抵御吐蕃。统辖临洮、河源、白水、安人、振威、威戎、漠门、宁塞、积石、镇西十军，绥和、合川、平夷三守捉，屯兵于鄯、廓（青海化隆）、洮（甘肃卓尼）、河（甘肃临夏）四州境内，统兵7.5万人，战马1.6万匹。
范阳道节度使，设于开元二年（714），治所幽州（北京西南），控制奚、契丹。统辖经略、武威、清夷、静塞、恒阳、北平、高阳、唐兴、横海等九军，屯兵于幽、蓟（天津蓟县）、妫（河北怀来）、檀（北京密云）、易（河北义县）、恒（河北正定）、定（河北定县）、漠（河北任丘）、沧（河北沧县）九州境内，统兵9.1万人，战马6500匹。
安西道节度使，开元六年（718）设，治所龟兹（新疆库车），镇抚西域诸国。统辖龟兹、焉耆、于闻、疏勒四镇，有兵2.4万人，战马2700匹。
北庭道节度使，设于开元二年（712），治所庭州（新疆吉木萨尔），防御突骑施、坚昆、斩啜等部落。统辖瀚海、天山、伊吾三军，屯兵于伊州（新疆哈密）、西州（新疆吐鲁番）境内，有兵2万人，战马5000匹。
平卢道节度使，设于开元七年（719），治所营州（辽宁朝阳），镇抚室韦、棘辑，防御契丹。统辖平卢军、卢龙军、榆关守捉、安东都护府，屯兵于营州、平州（河北卢龙）境内。统兵3.75万人，战马5500匹。
剑南道节度使，设于开元七年（719），治所益州（四川成都），西面抗御吐蕃，南面镇抚蛮、獠。统辖天宝、平戎、昆明、宁远、澄川、南江六军，屯兵于益、翼（四川黑水东）、茂（四川茂汶）、当（四川黑水）、裔（四川西昌）、柘（四川黑水南）、松（四川松潘）、维（四川理县）、恭（四川梭磨河中游以南）、雅（四川雅安）、黎（四川汉源）、姚（云南姚安）、悉（四川黑水东南）等十三州境内，统兵3.09万人，战马2000匹。
岭南道五府经略使，设于开元二十一年（733），治所广州城（广东广州），镇抚夷、獠、海南诸国。统辖经略、清海两军，桂（广西桂林）、容（广西玉林）、邕（广西南宁）、安南（越南河内）四府，统兵1.54万人。边疆十道之外，还有长乐（福建福州）经略使统兵1500人，东莱（山东掖县）、东牟（山东蓬莱）二守捉各统兵1000人，以备海防。总计边防军队49万人，战马8万余匹。
从边防军镇和十道节度使的设置时间来看，这些都是伴随着边疆战事的逐渐扩大而一再增设，至唐玄宗时期作全面部署的。唐朝的西南到东北，外敌成半月形进逼态势。十道的地域分布和兵力配置，与所御之敌的强弱以及自然山川的攻守利害、进兵通路，密切相关。
设立节度使本是用来驻守边疆，保国利民，但是到了后期，唐玄宗李隆基贪求边功，优容边将，任其发展。到了开元二十年（732），以幽州节度使兼河北道采访处置使，增领卫、相、沼、贝等十六州及安东都护府。开元二十二年（734），以朔方节度使兼关内道采访处置使，增领泾、原等十二州。唐玄宗后期，边将甚至可在辖区内自行招募士兵。其家口愿随军者，给以田地房宅，遂使边将有把柄来挟持控制士兵。唐初以来朝廷为防军权旁落而刻意造成的“兵不识将，将不专兵”的局面不复存在，这样就导致了很多的将领开始培植自己的私人武装，唐玄宗的这些急功近利的举措为后来的诸蕃叛乱以及安史之乱埋下了祸根。
郭子仪立志戍边并且逐渐走上军旅生涯的时候，正是唐玄宗年间。天宝十年（751）怛罗斯（哈萨克斯坦国江布尔）一战，安西节度使高仙芝所率唐军遭受惨败，唐朝西境退缩至药杀水中游一线。东北边疆于开元末（741）达到今外兴安岭。这些事实让郭子仪清醒地看到，虽然国家正处在繁荣时期，但是边防的危机时刻都存在。此时正为宿卫军的郭子仪，已经感觉到了这是一个机会，于是他有了新的想法和打算。