魏征于武德九年（626年）迁尚书右丞，贞观三年（629年）二月为秘书监，参与朝政，贞观六年（632年）五月，检校侍中，贞观七年（633年）三月，正式升迁为侍中，贞观十年（636年）六月，拜特进以后，仍知门下省事，朝章国典，参议得失。唐初尚书省由左、右丞分掌六部，左丞掌吏、户、礼，右丞掌兵、刑、工，侍中为唐朝中枢机关——门下省的长官，称为“真宰相”。据《唐六典》载，其职责“掌出纳帝命，缉熙皇极，总典吏职，赞相礼仪，以和万邦，以弼庶务，所谓佐天子而总大政者也”。唐制，凡重大案件均由刑部会同中书、门下集议，以示慎刑。上述简历表明，魏征的官职权限多与法律有关。他在长期的立法、司法实践中，形成了一套完整的法律思想，对唐初的法制建设有着重要的影响。
魏征的立法思想，有如下三个特点：
第一个特点，是德主刑辅。所谓德主刑辅，即主张实行统治要以德治、仁义为主，而以刑罚、镇压作为辅助手段。魏征在《隋书·酷吏传》论中说：“御之良者，不在于烦策；政之善者，无取于严刑。故虽宽猛相资，德刑互设，然不严而化，前哲所重。”这种德治思想，本源于儒家，先秦法家反其道而行之，主张对人民进行赤裸裸的残酷镇压，其理论的代表人物是韩非，其实践者是秦始皇、秦二世。西汉初期的君臣们总结秦二世而亡的教训时，陆贾提出治国以仁义为先的问题。到唐初，经过唐太宗、魏征君臣们的总结提炼，才完整地形成了德主刑辅的思想。据《新唐书·刑法志》记载：太宗即位后，朝臣讨论政治与立法的原则时，“有劝以威刑肃天下者，魏征以为不可。因为上言王政本于仁恩，所以爱民厚俗之意，太宗欣然纳之，遂以宽仁治天下，而于刑法尤甚”。
这种德主刑辅立法思想的理论根据，是所谓“仁本刑末”。魏征在《隋书·酷吏传》序中说：“仁义礼制，政之本也；法令刑罚，政之末也。无本不范，无末不成。然教化远而刑罚近，可以助化而不可以专行，可以立威而不可以泛用。”他认为行仁政、重教化，是施政的根本方针，而刑法，则只能作为辅助手段，是不可以“专行”和“泛用”的。
德主刑辅，体现在立法上，有两个方面的意义：一是对人民施以恩惠，通过立法推行一种减轻剥削的政策，二是刑罚宽厚，断狱合法合理，少出冤案。在封建社会，这对生产力发展和社会进步无疑有着积极作用。这一思想的提出，也并非偶然，它是太宗、魏征等贞观君臣们总结了历史的经验教训，特别是秦朝、隋朝苛法严刑以致二世而亡的教训，对人民群众的力量有了一定认识，深感“古来帝王以杀戮肆威者，实非久安之策”，在此基础上，才形成了德主刑辅的思想。
本着这种刑罚宽厚的指导思想，贞观君臣们从贞观元年（627年）正月开始厘改法律，经过10年努力，到贞观十一年（637年）正月，颁行了《唐律》。至高宗永徽初年（650年），又对《唐律》加以注疏和补充，编成《唐律疏议》一书，由此奠定了我国封建刑法的规范。《唐律》在原来《开皇律》的基础上，进一步减轻了刑罚，去大辟（死刑）92条，减流入徒71条，其他变重为轻者不可胜数，因此被后代法学家誉为“德乎古今之平”。
然而，魏征也并不是一味主张刑罚宽平，而是同时强调宽猛相济的。他认为刑罚的宽猛轻重，不是一成不变，而是根据客观形势的变化而因时制宜的。史籍载，有一次太宗实行大赦时，向侍臣说：“为君极难。法若急，恐滥及善人；法若宽，则不肃奸佞。宽猛之间若为折中？”魏征答道：“自古为政者因时设教。若人情似急，则济之以宽；如有宽慢，则纠之以猛。时既不常，所以法令无定。”意思是说，当需要缓和阶级矛盾的时候，法令要侧重宽平；而当人民的行动危及其政权统治，仁政、教化不起作用的时候，则要实行无情的暴力镇压，这便从另一个侧面，暴露了封建统治者所谓“刑罚宽平”的欺骗性和伪善性。
第二个特点，是主张立法要讲诚信。法律是统治阶级意志的集中表现，制定法律的过程，就是把统治阶级的意志，经过一定立法程序，变为国家意志，凭借国家机器强制执行的过程。然而，统治阶级总是极力把法律的阶级性隐藏起来，把法律说成是置于所有人之上，最为公平、无私的东西。为此，往往在不妨碍统治阶级根本利益的前提下，加入一些有关人民利益的法律条款。而人民群众则往往对这些哪怕是微不足道的条款，都抱有很高的期望，如果统治者能够把曾向人民答应的条件列入立法，并加以兑现，便可得到人民的信任和拥护；而如果言行不一，或者前后矛盾，朝令夕改，就必然使人民大失所望。魏征深得其中三味，因而对立法的诚信十分重视。
然而，在封建时代，律不是唯一的法律形式，除律以外，还有令、格、式。律是比较固定的法律形式，条文很少变动；而皇帝随时发出的诏令，也具有与法律同等效力，甚至超越法律的效力。因此，以令代律，以令乱律或以令违律，朝令夕改的情况，经常发生。魏征为了维护法律的尊严，充分行使门下省审核、封驳诏令的职权，凡是有碍于“诚信”的诏敕，一律拒绝签署，为此，不惜抗圣旨、犯龙颜。前述关于谏止减免的租税徭役，又令输纳和谏止征点中男入军的故事，即是其为坚持立法的诚信，而不怕冒风险的典型事例。
第三个特点，是注重立法的划一性。他说：“刑赏之本在乎劝善而惩恶，帝王所与天下划一，不以亲疏贵贱而轻重者也。”法律面前人人平等，这是划一性的第一层含义；划一性的第二层含义，是法令条文要周密严谨，不要律文自相抵触而造成司法漏洞。律与诏令和其他典章制度，也不要互相矛盾。立法的划一性，是保证量刑的准确性的前提，魏征对此也十分重视，这一立法思想，对贞观法制建设有着很深的影响。《唐律》规定，“诸断罪旨须具引律令格式正文，违者笞三十”，就是要以律令的划一性，来防止法官断案中上下其手。
在长期的司法实践中，魏征形成了与其品格相一致的执法思想。
魏征的执法原则是“志存公道”“一一于法”。“志存公道”，其意不言自明。“一一于法”，前面的那个“一”，是一律、一切，指所有的人；后面的那个“一”，是一致、统一，指量刑标准一致。魏征强调：“法，国之权衡也，时之准绳也。权衡所以定轻重，准绳所以正曲直。”执法者必须志存公道，有法必依，在适用法律上，对所有的人都应一律对待，不能因人而异。
第一，反对“法无定科，任情以轻重”。君主对于臣下，上级对于下属，有亲疏爱憎是难免的，然而在执法时，断然不可“取舍枉于爱憎，轻重由乎喜怒”。他对徇情枉法深恶痛绝，指出：“徇私情”、“背公道”，“将求至理，不可得也”，即使是皇帝要徇私情，他也不予通融。河南道濮州刺史庞相寿，是个远近闻名的贪官污吏，贞观三年（629年），他终于受到罚款、撤职的处罚，这本是罪有应得。然而，由于他是秦王府故旧，太宗对他极表同情，派人转告说：“尔是我旧左右，今取他物，只应为贫。赐尔绢500匹，即还向任，更莫作罪”，想来个“下不为例”。如果这样做了，势必带来十分恶劣的影响。魏征闻知，急忙赶来进行阻止。他对太宗说，相寿猥滥贪污，远近无人不知，现在因为“故旧私情”，不仅赦了他应得之罪，而且加以厚赏，并让他官复原职，这并无助于他弃旧图新，况且秦府故旧甚多，如果都“恃恩私足”，必将使好人感到恐惧。此案事关大局，太宗不得不“欣然纳之”。他只好把庞相寿叫到面前，无可奈何地说：“我昔为秦王，为一府做主；今为天子，为四海做主，不可偏于一府恩泽。”我本来想让你复任，侍臣认为不可，“侍臣所执极是，便不得申我私意”，于是只好赐给一些物品打发他走，庞相寿也只得“默然流泪而去”。
第二，反对法外用刑。在封建社会，皇权大于王法，人情大于王法。魏征指出：“今作法贵其宽平，罪人欲其严酷，喜怒肆志，高下在心。是则舍准绳以正曲直，弃权衡而定轻重者也，不亦惑哉！”如果允许法外用刑，那便徒有立法的宽平，法司可以凭借职权任意鱼肉人民。乐蟠县令犯了法，查实以后，据法律够不上死罪，但是，太宗为了杀一儆百，下令斩决。魏征进谏说：“陛下设法与天下共之”，现在带头违反法律，人们将“法外畏罪”，手足无措，以后再有犯罪比这更严重的，又将怎么办呢？太宗于是收回成命，挽回了“法外加罪”的影响。
第三，秉公执法，不畏权贵。封建统治阶级为了维护本阶级的统治，在立法中不能不对特权者做出某些限制，制定出一些约束本阶级行为的规范来。要“志存公道”“一一于法”，就必然敢于解决法权与特权的矛盾，特别是法权与皇权的矛盾。这就需要执法者有刚正不阿、不畏权贵的气概与品格。魏征说“陛下设法与天下共之”，就包含着法权高于王权的意思。他提醒太宗：“居人上者，其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。”太宗作为一代明君，一般情况下，能够引咎自责，自觉守法。然而，由于至尊无上的地位，也难免有违反律令的时候，比如他曾在盛怒之下错杀了张蕴古、卢祖尚等人。魏征批评他“或屈伸在乎好恶，或轻重由于喜怒。遇喜则矜其情于法中，逢怒则求其罪于事外”。据《魏郑公谏录》卷2载，贞观七年（633年），太宗之儿媳蜀王妃的父亲杨誉，凭借皇亲的权势，在京城里争夺官婢，触犯了刑律，在刑部任都官郎中的薛仁方，依法将其拘押审问。这一下子可捅了马蜂窝。杨誉的儿子是太宗的侍卫官，他在金殿上告了御状，还故意激怒太宗说：“臣父是国亲，故生节目。”太宗一听火冒三丈，怒不可遏地说：“知是我之亲戚，犹作如此艰难，不可容也！”当即下令打仁方100杖，并免去所任官职。薛仁方秉公执法，反遭打击，魏征急忙上殿，犯颜直谏说：“城狐社鼠，皆是微物，为其所凭恃，除之不易”。皇亲国戚。旧号称为“难理”，自汉晋以来，就没有好办法约束他们。本朝皇亲国戚在武德年间就多有骄逸，陛下登基以来，已经有所收敛。“仁方既是职司，能为国家守法，岂可横加严罚，以成外戚之私乎？”陛下做这样的决定，无异于“自毁堤防”。太宗承认自己对此考虑不周，改变了原意。
魏征倡导的“志存公道”“一一于法”的执法原则，对贞观司法有着深刻的影响。贞观之世，循良辈出，涌现出许多不徇私情、不阿权贵的司法官，出现了吏治赢平，“制驭王公，妃主之家、大姓豪滑之伍，皆畏威屏迹，无敢侵欺细人”的政治局面。
魏征在审判定罪方面，也提出了许多富有特色的思想。
第一，重事实，不严讯。魏征主张“凡理狱之情，必本所犯之事以为主”，就是审判定案要根据犯罪事实进行。要想弄清事实真相，必须进行周密的调查研究，而不能依靠刑讯逼供。魏征提出“不严讯，不旁求，不贵多端以见聪明”。封建时代官吏断案，是以口供作为定案依据的，为了取得口供，拷讯就成为必不可少的手段，屈打成招，是造成冤狱的主要根源。《唐律》虽对拷讯做了种种限制性规定，然而官吏们实际上并不能遵守。依靠拷讯取得的口供来定案，虽然表面上看来似乎也有理有据，但实际上水分相当大，有的则完全是假的，这是“饰实”，而不是“求实”。针对这一情况，魏征提倡“所以求实也，非所以饰实也”，反对屈打成招，这对当时的法制建设，很有现实意义。
第二，理狱“必以情”。魏征指出，他所说的“情”，不是苛刻之吏所讲的“取货者也，立爱憎者也，右亲戚者也，陷仇雠者也”，那是徇情枉法的“情”。而他所说的“情”，是“古人之情”，即指听讼理狱时，“必原父子之亲，立君臣之义，权轻重之序，测深浅之量”。考虑封建纲常和伦理道德，顺之者从轻，逆之者从重。
第三，“疑从轻、疑从众。”在办案过程中，往往会遇到罪情疑似，不好决断的情况。魏征援引儒家思想，坚持“疑从轻、疑从众”的原则。“疑从轻”，即对诸疑罪，与其错杀，宁可错放，采取从轻处理的办法，可分别以相应数量的铜来赎罪。《唐律疏议》规定：“诸疑罪，各依所犯，以赎论。”“疑从众”，即对诸疑罪要发扬司法民主，进行“三讯”：一讯群臣，二讯群吏，三讯万民。“众所善，然后断之。”
第四，“公之于法。”所谓“公之于法”，即凡是百姓所痛恨的，就应从重处罚；而凡是百姓所同情的，就应从轻处罚，即使处罚过轻也无妨。他举例说，同是盗窃，其犯罪的原因和动机有所不同。因淫逸嫖赌而盗窃，是百姓所痛恨的，处罚重些，百姓不以为暴；因怨旷饥寒而陷入法网的，从轻处理，百姓不以为偏。因此“公之于法，无不可也，过轻亦可”。魏征主张根据百姓的好恶来决定刑罚的轻重，这是与他的民本思想一脉相承的，在当时封建专制的时代里，能够提出这样的思想，确实是难能可贵的。
综上所述，魏征无论在立法，还是在执法以及审判定罪等方面，都提出了颇具特色的理论。他善于总结历史的经验和教训，继承和发展了先秦儒家的民本思想和氏族“民主”思想，因此他的法律思想带有一定的民主性，这在当时有其积极意义，在当今，亦有借鉴意义。