尧年纪老了，需要考虑继承人的问题。他的儿子丹朱很粗野，好闹事。有人推荐丹朱即位，尧不同意。后来尧又召开部落联盟议事会议，讨论继承人的人选问题。大家都推举虞舜，说他是个德才兼备、很能干的人物。尧很高兴，把自己的两个女儿娥皇、女英嫁给舜，并考验了三年才将帝位禅让给舜。
舜即位后，亲自耕田、打渔、制陶，深受大家爱戴。他通过部落联盟会议，让八元管土地，八恺管教化，契管民事，派益管山林川泽，伯夷管祭祀，皋陶作刑法，完善了社会管理制度。他也仿照尧的样子召开即位人选会议，民主讨论。大家推举禹来做继承人。舜到晚年身体不好，依旧到南方各地去巡视，竟病死在苍梧（今湖南境内）的途中。舜死后，禹做了部落联盟的首领。
尧舜“禅让”的历史传说，反映了原始公社的民主制度。
【原文】
夏有禹①，商有汤②，周文武③，称三王④。
【注释】
①夏有禹：夏，朝代名。约公元前21世纪至公元前16世纪。自禹至桀，传十四世十七主，共四百七十一年（据《史记集解》引《汲冢纪年》）。禹，夏朝开国的圣君。姓姒氏，他是颛顼的孙子，黄帝的玄孙。尧时，他的父亲鲧因为治水无功，被舜所杀，他继承父业，疏导洪水，居外十三年，三过家门而不入。后受禅为帝，都安邑，国号夏，史称夏禹。后南巡，死在会稽。在位十年，寿百岁。相传他根据九州的山川、土地、物产及道路的远近而订出九州的贡职，《尚书》中有《禹贡》一篇，即记述此事。见《史记？夏本纪》。
②商有汤：商，朝代名。约公元前16世纪至公元前11世纪。商的始祖名契，十四世传舜帝至汤，灭夏而有天下，都亳（今河南省商丘县北），国号商。传至帝辛（纣），为周所灭。凡十七世三十一主。共六百多年。汤，商代开国的君主。子姓，名履，即天乙，又称成汤。夏桀无道，汤起兵讨伐而得天下。在位三十年。见《史记？殷本纪》。
③周文武：周代的文王及武王。周文王，姓姬名昌，商末周族的领袖，建国于岐山下，称为西伯。曾因崇侯虎进谗于纣，被囚，后得臣子散宜生等营救而获释。诸侯听闻他施行善政，大多投效他。死后，被尊为“文王”。
大禹治水
武王名发，文王子，率领诸侯伐纣，败纣于牧野，灭殷，即帝位，建都镐京。在位十九年崩。见《史记？周本纪》。
④三王：三代的圣王。
【解说】
此句介绍夏、商、周三代的圣王。夏、商、周，在中国历史上合称三代，每一代的时间都很长，夏朝统治四百年，开国君主是禹；商朝统治六百年，开国君主是汤；周朝统治八百年，开国君主是文王和武王。