马可·波罗生于威尼斯的一个商人家庭，在他小时候，父亲和叔叔到东方经商，朝见过元朝大汗忽必烈。他们回家后，经常给马可·波罗讲东方世界的故事，小马可·波罗对于故事中的事情非常感兴趣，下定决心要跟父亲和叔叔到中国去。
1271年，十七岁的马可·波罗跟随父亲向东方进发了，他们从威尼斯出发，经地中海，横渡黑海，经过两河流域到达巴格达，再从波斯湾出海口乘船直驶中国，终于在1275年到了上都（今内蒙古多伦县西北）。他们经历了千山万水，他们有时需要骑马，有时只能步行，一路饱尝了饥渴、疲劳，忍受了疾病的折磨。1275年的夏天，一行人终于来到了元大都，受到忽必烈的盛情款待。
马可·波罗很快就熟悉了蒙古语和汉语，以及朝廷的礼节。忽必烈很器重马可·波罗，任命他为朝廷官员，安排他到国内视察。马可·波罗的足迹几乎遍及整个中国，他惊叹于中国的地大物博，他甚至还到过越南、缅甸等地。每到一处，马可·波罗都要了解当地的风俗人情和地理环境。
不知不觉，马可·波罗就在中国生活了十七年，他越来越想念自己的家乡。1292年，马可·波罗和父亲、叔叔奉命护送一位公主到波斯湾成婚。于是他们借机向大汗提出回国的请求，大汗同意了。他们三人于1295年回到了阔别二十四年的家乡。人们对他们的见闻非常感兴趣，从东方带回的珍宝也使他们一夜暴富。
马可·波罗还把自己的见闻写成《马可·波罗游记》一书，把东方的文化介绍到欧洲各国。
马可·波罗向西方介绍了一个真正的东方，促进了东西方文化的交流，他的著作也有着重要的历史意义。