是武平山水不足留连是俞大猷笔力未逮此地有石径云梯、梁野仙峰、平桥翠柳、丹井温泉，有南岩古洞、绵洋古刹、龙岩雨霁、龙河九曲，应可入诗入画；俞大猷着《剑经》《兵法发微》，着《正气堂集》《洗海近事》，健笔凌云。俞大猷是猛虎是蛟龙，蛰伏潜行，韬光养晦，是为异日奋力一搏，他在等候机遇。奸臣当道，国难殷忧，俞大猷根本就无暇去羽扇纶巾吟风弄月故作多情，他构筑读易轩，与诸生文会，而日教武士击剑。这文会，当然不会是腐儒穷酸附庸风雅的吟诗作对，不会是见落花而落泪的忸怩作态，是金戈铁马铮然有声的边防策论，是以《易》演孙武兵法十三篇。读易轩内，一群文士武士，气宇轩昂，长衫飘飘，盔甲鲜明，一边指画山川地势，排兵布阵，纵论古今方略，一边挥动利剑，剑光嚯嚯，摧落三春杨柳，一树秋叶。
不久，俞大猷在武平迎来了军旅生涯中的第一战，海贼康老率众溯石窟河来犯，俞大猷锋芒初露，挥军连战皆捷，俘获三百余人。这一战，是俞大猷迈向辉煌、名列中华名将谱的起点；这一战，俞大猷被擢署广东都司指挥佥事；这一战，使俞大猷离开了武平，离开了读易轩，再也没有回来过。
明嘉靖三十一年(1552年)，俞大猷受命为宁台参将，开始迈向他军旅生涯辉煌的顶峰，至嘉靖末年(1566年)，俞家军、戚家军及任环、汤克宽等部横扫浙粤闽东南沿海，剿灭倭寇，几无遗类。
戚继光戚家军兵员主要来源于浙江义乌，而从俞大猷击败海贼康老及在读易轩训练剑士两件事推测，同样英勇善战的俞家军中应该有一群武平人或说闽西人在内。清康熙三十八年《武平县志·人物志》印证了这一推测，中有义烈“奉调漳泉征倭，率众挺身力战尽忠。”
俞大猷及一群文士武士走了，而读易轩却存留了下来。或许是风风雨雨、星移斗转的侵蚀，或许是顺治年间清军李成栋部的攻城破城屠城之役的焚毁，或许是太平军李世贤汪海洋部的炮火轰击……
嘉靖四十二年（1563）二月一日，俞大猷迅速自赣南驰至兴化的平海卫，驻军秀山，与驻明山的刘显互为犄角；刘显驻扎明山，距倭营三四里；而戚继光招募的义乌军尚在浙东。时敌我兵力已相当，倭寇猖獗，屡来挑战，诸将愤愤难平，纷纷要求应战，但俞大猷却按兵不动，主张星布兵营，画地凿沟，东西通海，列栅其上的围而不攻的战术。诸将以为俞大猷也有畏敌之心，俞大猷认为灭倭的时机并未成熟，他呈给福建巡抚谭纶的《兴化灭倭议》：“今贼有二三千，从贼有七千，且人人皆欲死斗。官兵之数仅与相当，约日列阵以合战，胜负之形相半。若迫城而攻之，彼实我虚，彼饱我饥，彼逸我劳，万一被其挫创，东南大势去矣！”俞大猷认为倭寇突袭攻陷兴化，对我方来说，是“遇异常之变，必设异常之谋，方可成异常之功”。
首先，倭寇连拔数县，气焰嚣炽，此时不宜与战；我军从江西长驱、日夜兼程至此，军士疲乏，当休整数日；俞大猷根据敌我双方实情，采用“敌以战为守，我以守为攻”的正确的作战策略，“画地凿沟，东西通海，列栅其上”，围困倭寇。其次，根据倭寇是日本武士、浪人和海盗结合的队伍，提出我军招收熟悉地形的当地兵马，以利于进攻。发动长期受倭寇蹂躏，有血海深仇，勇于效命沙场的闽中南人民为民兵。再次，尊重与配合刘、戚抗倭将领和地方官吏。如今倭寇屡次前来挑战就为速战，敌人无论战胜战败都可逃离，因我方未有力量围歼之；戚继光大军即将赶来，时我强敌弱，全歼倭贼有望。“不论在南在北，但得相资相助，必有大建立”。巡抚谭纶以为俞大猷的分析很有道理。但当时朝廷诸当事人责战急切，海上又有倭寇挑战，俞大猷巍然不动，忍辱负重，从容不迫地进行部署。
嘉靖四十二年（1563）四月，戚继光军队到达平海卫。四月二十一日深夜四鼓，根据战斗部署，分三路全面出击：戚继光担任中军主攻，俞大猷为右军、刘显为左军侧攻，悄悄向敌营迫进，会攻倭寇于平海卫。战局的发展，完全按照俞大猷的战略意图进行，经过5个小时战斗，倭寇抵挡不住排山倒海般的攻击，抱头鼠窜，纷纷落进俞大猷预设的壕坑之中。这一仗，歼敌两千两百多人，取得兴化平倭大捷，收复平海卫和兴化府城，解救3000名被虏的百姓。
兴化平倭是福建抗倭斗争的最大胜利，俞大猷在战前力排众议，做了周密的部署与大量的准备工作，其功劳并不下戚继光。论功行赏时，昏庸无能的嘉靖皇帝听信谗言，奖赏不公，谭纶晋升右副都御史，戚继光晋升都督同知，刘显加秩荫一子，惟俞氏“赉币银四十两”而已。有人为他抱不平，但俞大猷却淡然处之。
兴化大捷班师后，俞大猷偕友人游清源山，在水流坑清源古道石旁刻下《俞大猷兴化平倭崖记》：
“明嘉靖癸亥岁季春，钦差镇守福建、南赣、惠潮兼郴桂、南韶地方都督俞大猷，提兵往兴化剿陷城倭寇。岁次竣事班师，偕友人游诸洞。”
俞大猷这方崖记，对自己立大功而受到的不公正待遇只字不提，对兴化平倭战役的决定性胜利的因素也只字不提，仅提到“竣事班师”而已，足见俞大猷不计得失，惟以平倭为重的襟怀。
嘉靖四十二年（1563），俞大猷徙镇南赣。
嘉靖四十三年（1564），俞大猷改镇广东潮州。倭寇2万与大盗吴平部众互为犄角，而侗民蓝松三、伍端、叶丹楼等武装日掠潮、惠，福建又有程绍禄作乱延平，梁道辉侵扰汀州，俞大猷逐一平复。吴平降而复叛，掠民舟出海远遁，闽广巡按御史交章论劾，俞大猷坐夺职。李亚元倡乱河源、翁源，总督吴桂芳留俞大猷讨之，俞大猷行反间计，携其党亲捣其巢，生擒李亚元，夺还被掳男女八万余人。乃还俞大猷职，任广西总兵官，授平蛮将军印。继平王世桥叛乱，进署都督同知。
隆庆二年（1568），海贼曾一本犯广州，寻犯福建，俞大猷合郭成、李锡军擒灭之，录功，进右都督，还镇广西。在广西任上，俞大猷捐俸重建家乡濠市桥。
隆庆五年（1571），俞大猷擒杀广西古田僮（壮族）杀人越货的巨盗黄朝猛、韦银豹等人，朝廷进俞大猷世袭指挥佥事。
隆庆六年（1572），巡按李良臣参劾俞大猷奸贪，虽兵部力持公论，仍诏还籍候调。事平，起为南京中军右府佥事，未任，以都督佥事为福建总兵官。
万历元年（1573）秋，俞大猷已七十高龄，因计议进攻澎湖倭寇失利，又被夺职。复以署都督佥事起右府佥书，领车营训练。至是，三疏乞归。
万历八年（1580）卒于家中，年七十八，直至死前还在领兵训练。赐祭葬，赠左都督，谥武襄。墓在晋江县磁灶镇苏垵村，明刑部尚书潘湖人黄光升为铭其墓（墓志铭上半部珍藏于晋江博物馆）。广东的崖州、饶平，福建的武平、金门，浙江的宁波等地都建祠祀奉。
俞大奠性格刚毅沉着，豪迈乐观，不知忧苦。在浙东的一次海战中，突然风浪狂作，天昏地暗，船只几乎倾翻。军士因此断炊两天，号哭不已，副将汤克宽大呼“海神保佑”，拼命许愿。俞大猷却不求神拜佛，岿然自若地对汤克宽说：“我平生无所忧挂，今天如能与你一起溺海，了却生命，无负大业，是最痛快的了！”须臾风平浪静，安然无恙。汤克宽很佩服他的胆略，遂拜他为师。
俞大猷在晋江沿海歼灭倭寇是，据传一次他化装潜入安平卫（今安海镇）倭穴，侦察敌情，遇到倭寇正在宰杀从民间抢来的牛羊，大开宴会。倭酋座们喝得酩酊大醉，营木栏中还关着许多尚未宰完的牲畜。俞大猷便派一个勇敢机智的随从，乘倭寇醉得东歪西倒之时，从木栏中抱来一只羊，缚起倒挂在大鼓的前面，让羊挣扎，踢动大鼓。倭寇以为明兵劫营，顿时大乱，自相残杀，乡兵趁机杀进敌营，全歼倭寇。又一次倭寇攻占永宁卫，养着两只凶猛的军犬，警卫营盘。他带领士兵，乔装百姓，深夜潜入敌营，在铁钩上挂上香牛肉，先诱军犬争抢牛肉上钩而杀，然后带兵冲杀敌营。倭寇溃乱，争相登船从海上逃窜，俞大猷率军在永宁卫海口一块大石旁全歼敌寇。后来，俞大猷亲自在这块石上题刻“镇海石”三个大字。
俞大猷多才多艺。他创造了一套用楼船歼灭倭寇的海战战术，还发明了一种陆战用的独轮车。