北魏太武帝拓跋焘统一北方后，经过三代，传到拓跋宏为帝，便是著名的孝文帝。当他继位的时候，北魏社会上各方面的矛盾都日趋尖锐。公元471年，青州高阳民封辩起义，自号齐王，聚众千余人。第二年，有光州人孙晏等也聚众千余人起义。公元477年，更有秦州略阳民王元寿起义，聚众达五千余家，自称冲天王。起义一起接着一起的冲击着北魏的封建统治。为了缓和阶级矛盾，调整统治阶级内部矛盾，巩固自己的统治，孝文帝进行了一系列的改革。
一、实行俸禄制。
孝文帝以前，官吏都不给俸禄，放纵他们去贪污和掠夺人民。史书记载，“魏百官不给禄，少能以廉白自立者”，“唯取给于民”。有一次，拓跋焘要出征，向老百姓征调驴子驮运军粮，让公孙轨负责。公孙轨便公然下令，每一头驴要加一匹绢当贿赂，才能收受。当时人都说“驴无强弱，辅脊(背着绢)自壮(就算壮的)”。这个公孙轨一向贪污成性，刚做官时，“单马执鞭”而来，卸官回家时，竟然“从车百辆，载物而南”。官吏这样贪赃不法，不能不加重人民的痛苦，激起人民的反抗。
公元484年，孝文帝开始“班百官之禄，以品第各有差”，对官吏实行俸禄制度；规定:“户增帛三匹、粟二石九斗，以为官司之禄”。同时，制定了严惩官吏贪污的法律——“赃满一匹者死”。
俸禄制的实行，增加了人民的赋税，但比起以前放任官吏恣意贪污、抢掠来说，对人民是有利的。因而，遭到一部分贪赃枉法惯了的官僚们的反对。班禄以后，先后犯赃被处死的官吏竟达四十多人，使北魏的吏治出现了一个新的局面。
二、实行均田制和三长制。
北魏的豪强地主势力非常强大。他们仗势“荫附”大量民户，替自己耕种田地、驱使奴役，致使“百室合户，千丁共籍”，荫户完全隶属于豪强宗主之下。这些“荫附者皆无官役”，受“豪强征敛，倍于公赋”。孝文帝为了和豪强地主争夺人口、劳动力和缓和农民的反抗，巩固封建统治，便在公元485年和486年先后实行了均田制和三长制。
均田制规定：男子15岁以上，受(给)露田40亩，妇人20亩；奴婢与平民一样授田。丁牛一头，受田30亩，限四牛。所授的露田，如系休耕一年的，多授40亩；休耕二年的，再多授40亩。露田不准买卖，身死或年老不能耕种时，必须归还政府。男子还授给桑田20亩，种桑五十株、枣五株、榆三株，皆为世业，不再还给政府。田地不足的地区，“听逐空荒”，可迁往他郡。
孝文帝实行的均田制，是北魏早先实行的“计口授田”的推广和发展。它只限于在政府控制的无主荒地上实行，并不侵犯地主已经占有的土地，而且还通过奴婢和耕牛授田，肯定了地主比贫苦农民受有更多的田地。尽管如此，均田制的推行对于加强北魏中央政府的力量，开垦荒地，恢复、发展农业生产还是起到了积极的作用。
三长制规定：五家立一邻长，五邻立一里长，五里立一党长。“三长”的职责是检查户口，征收租税和征发徭役。它是北魏的基层政权组织。三长制与均田制相辅而行，加强了政府对人民的控制；同时也通过清查户籍，与豪强地主争夺劳动力，争夺人口，使向政府纳税的户口大为增加，相对地减轻了每户农民的负担。三长制实行后，北魏政府颁行了新的赋税制，一夫一妇每年出帛一匹，粟二石。农民比起过去的赋税负担，确实减轻不少。
三、迁都洛阳和汉化政策。
为了加强对中原地区的统治，接受汉族文化，消除鲜卑族和汉族间的隔阂，以便进一步拉拢汉族地主士大夫，巩固北魏的统治，孝文帝决心把都城从位置偏北的平城，迁到中原的洛阳。
迁都问题在朝廷中引起了巨大震动，许多鲜卑贵族、官吏都反对迁都。于是，孝文帝便宣布要大举南伐，不意又遭到以任城王拓跋澄为首的贵族、百官反对。孝文帝在退朝后，单独留下拓跋澄，对他说明了迁都的重要性，并告诉他南伐是假，目的是率领众人迁都中原。拓跋澄醒悟过来，改为全力拥护孝文帝的“南伐”迁都计划。公元493年，孝文帝发兵二十万，号称三十万，开始“南伐”。大军到达洛阳后，孝文帝仍然“戎服执鞭，御马而出”，表示要继续前进。群臣都跪在马前叩头，请求他不要再南进了。这时，孝文帝乘机说：“若不南銮(南征)，即当移都于此”，并且下令。愿意迁都的站在右边，不愿意的站在左边。所有随军贵族、官吏都纷纷站到右边，高呼万岁。于是，孝文帝便乘势定都洛阳。
洛阳是当时中原地区政治、经济、文化的中心，迁都洛阳对北魏和拓跋族的发展，都具有很大的意义。
孝文帝迁都前后，还颁行了一系列的汉化措施：
1．改鲜卑姓为汉姓，禁止鲜卑族同姓通婚，鼓励鲜卑人和汉人结婚。孝文帝把皇族拓跋氏改为元氏。丘穆陵氏为穆氏，步六孤氏为陆氏，达溪氏为奚氏，乙旃氏为叔孙氏。把汉族的高门世族列为甲、乙、丙、丁四等，亲自制定条例，规定鲜卑族的八个大姓与汉人头等贵族崔、卢、李、郑四姓门第相当。他亲自娶汉族大姓女为后宫，又给他的弟弟们娶汉族大姓女为妻室，以示提倡。
2．禁士民胡服，一律改穿汉装。孝文帝亲自在光极堂给群臣颁赐了汉族的“冠服”，让他们穿戴。他看见街上鲜卑妇女仍有穿“夹领小袖”衣服的，大为发怒，把群臣责备了一番。以后汉服逐渐推广开来了。
3．禁止说胡语，改说汉话。具体规定，三十岁以上的人“习性已久”，可以慢慢改；三十岁以下的人要立即改过来，在朝廷为官的，再说胡语，就要“降爵黜官”。
孝文帝的改革，不断遭到鲜卑族某些贵族的阻挠和反对。他们策动太子拓跋恂阴谋发动叛乱。结果，孝文帝将太子囚禁，废为平民，不久用药酒毒死。他们还在平城多次阴谋起兵，自立一国，也都被孝文帝严厉镇压下去。以后，各项改革逐渐地推行下去。
孝文帝是我国历史上一个杰出的皇帝。他的改革促进了北方社会经济的发展，和各民族的相互融合，对于我国多民族国家的形成和发展作出了积极的贡献。
北魏末年各族人民起义的始末
北魏孝文帝的改革，给北魏带来了一些兴旺景象。但是，好景不长，从宣武帝开治，剥削加重，徭役频繁，统治阶级生活腐化，阶级矛盾日趋尖锐起来。
自北魏迁都洛阳以来，不断向南朝发动战争，人民的徭役、兵役负担随之加重。从河南到河北，家家有从军，丁丁要转运，以致“死丧离旷，十室而九”，“田芜罕耘”，人民的生命、生产都遭到极大摧残。
赋税租调也越来越重。当时的户调绢，按规定是一匹长四丈，可是政府征收时却要每匹“皆(长)七、八十尺”，无形之中增加一倍。租米也是如此。北魏的斗秤本来比以前已经大了一倍。而当时又用“大斗、重秤”，三斗才合一大斗，三两为一大两，农民的负担便又增加两倍。
农民被迫离开家乡，逃亡外地。有的投靠强豪以“寄命衣食”，成了地主的农奴，有的“亡命山薮(林)，渔猎为命”；有的则“绝户而为沙门”，投入寺庙为僧尼，以“实避调役”。农民大量离开土地，“动至流离，苟保妻子，竞逃王役，不复顾其桑井(田业、家乡)”，正是北魏统治危机加深的重要标志。
农民的痛苦贫困日趋严重，北魏统治阶级的骄奢腐化却达到了极点。官僚贪污成风，朝廷定价卖官。人民气愤地把一些贪官污吏叫“饿虎将军”、“饥鹰侍中”。孝文帝的弟弟高阳王元雍，家里有“僮仆六千，妓女五百”；每一餐饭“必以数万钱为限”，“海陆珍羞”，应有尽有。河间王元琛也是个腐朽透顶的贵族。他常常与高阳王比富，造文栢堂、迎风馆，装饰以“玉凤”、“金龙”，竭尽豪华。他狂妄无耻地对别人说：“不恨我不见石崇，恨石崇不见我！”认为就是那个以奢侈著名的石崇也要逊他一筹。他专事贪污，人民怕他“有甚狼虎”。
就是在这样阶级矛盾十分尖锐的情况下，终于爆发了大规模的各族人民大起义。起义首先爆发于六镇。接着有关陇人民起义，河北、青州起义。
北魏初年，为了拱卫都城平城，防御柔然南下，拓跋焘曾在北面沿边建立了一些军事据点，称作镇。其中最重要的是沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇(均在今内蒙境内)和怀荒镇(今河北张家口北)等六镇。原先，镇将都是宗室贵族，镇兵也多是“高门子弟”、“强宗子弟”，被视为“国之肺腑，寄以爪牙”。他们不但可以做大官，而且免除一切赋税徭役，成为人们羡慕、追求的美职。随着孝文帝迁都和时日旷久，镇兵的身份逐渐降低，许多犯罪的人被配到北边为兵，“役同厮养(仆役)”。边镇军民还受着镇将的剥削、压迫，“腴美”的好田都被“主将参僚”占有，“瘠土荒畴”才给他们耕种。反抗情绪在六镇中日益高涨。公元523年，柔然主阿那瓖率众三十万入塞，烧杀抢掠而去。柔玄、怀荒等镇遭受极大的破坏。群众要求镇将救济，遭到拒绝。不久，沃野镇的破六韩拔陵杀死镇将，率众起义，占领了沃野镇。于是各族人民和汉族人民纷纷起义响应，一时“六镇尽叛”。公元524年，破六韩拔陵攻下武川、怀朔两镇。又先后大败魏兵于五原、白道(今内蒙呼和浩特北)，起义军完全控制了六镇。
公元525年，破六韩拔陵起义军在北魏和柔然夹击下失败了。北魏政府把起义军“降户”二十万人强迫迁往内地冀、定、瀛三州(都在今河北省)“就食”。这个地区阶级矛盾本来已很尖锐，加上连年灾荒，已是“饥馑积年，户口逃散”。六镇人民一路上受苦，到河北后也无食可就，终于在河北又爆发了起义。
公元526年，柔玄镇兵杜洛周率领“六镇降户”，在上谷起义。后来攻下幽州、定州和瀛州，击败柔然主阿那瓖的军队。公元526年，以怀朔镇兵鲜于修礼为首的“六镇降户”也在定州左人城(今河北唐县)起义。击败北魏派来镇压的军队，起义军发展到十多万人。鲜于修礼被叛徒杀死后，部将葛荣继续领导起义军进行战斗。他们击杀了北魏大将元融，后来更俘斩了北魏军队的最高统帅广阳王元琛。河北各地农民纷纷起而响应，参加起义队伍。起义军占领了河北广大地区，发展到几十万人。葛荣杀了杜洛周，吞并了杜洛周的部众，两部合计将近百万。起义军的矛头直指北魏京师洛阳。
葛荣出身镇将，杀害了杜洛周，拉拢汉族豪强地主，却又轻侮汉族人民。他的军队纪律很坏，攻破沧州城，居民被杀的有十之八九。这就不能不造成起义军内部的分裂，也使他自己脱离了广大群众。同时，葛荣在胜利形势下，冲昏了头脑，对于北魏尔朱荣带领前来镇压起义的“契胡”劲旅，毫不戒备，声言：“此易与耳”，又列阵数十里，分散了兵力。结果，在滏口(今河北邯郸市西)一战，起义军大败，葛荣也被尔朱荣军俘虏杀害。
葛荣失败后，余部在韩楼等人领导下继续战斗，一度占领了幽州，发展到数万人。六镇兵民在并州、肆州也先后发动了二十多次反抗起义。关陇的莫折念生起义军后来在万俟丑奴等的率领下，也一直坚持到公元531年。
这些起义虽然最后被北魏政府镇压下去了，但是，经过这次沉重的打击，北魏政府却大大地削弱，不久就土崩瓦解了。北魏末年各族人民大起义，是汉族、鲜卑族、羌族、氐族等各族人民共同反抗北魏政府的联合行动。羌族起义军曾一度占领潼关，威胁洛阳。在战斗中，各族人民进一步消除了隔阂，增进了相互了解，这就有力地促进了各族的融合。这次起义在魏晋南北朝时期各族大融合的历史上，占有特殊的地位。
北周武帝统一北方
公元577年北周武帝灭掉北齐，结束了周、齐对峙的局面，统一了祖国的北方，在历史上作出了贡献。
公元534年，北魏政权的孝武帝受部下大将高欢胁迫，逃往关中投靠宇文泰，迁都于长安。高欢则另立元善见为帝，定都于邺(今河北临漳西南)。从此，北部中国分裂为东西两魏。公元550年和557年，东魏、西魏先后分别被高洋(高欢子)的北齐和宇文觉(宇文泰子)的北周所取代。本来北周占据关中地区，僻处西北一隅，经济凋敝，民穷兵弱，力量远不及控制着山西、河北、山东、河南广大地区的北齐强盛。但是在以后的发展过程中，北周却能逐渐强大，并终于灭掉北齐，统一北方，这不是偶然的。
早在周武帝宇文觉代魏之前，其父宇文泰已经实际上控制着西魏政权，并实行了一系列改革。宇文泰出身于鲜卑宇文部族。他为了巩固自己的统治地位，一直努力争取汉族地主的支持，积极学习汉族的先进生产方式。他重用汉人苏绰，制定了计帐(以乡为单位计算户口、土地和赋役的办法)、户籍等制度，并对北魏以来实行的均田制和租调制，也作了一些必要的改进。如规定：有家室的男子受田一百四十亩，未娶妻的男丁受田一百亩。前者每年交纳绢一匹、绵八两、粟五斛，后者减半，受灾歉收则规定可以适当减免。力役也按年成好坏，分别定为每年负担三旬、二旬或一旬。这些改革，使宇文泰在政治和经济上，都得到加强和巩固。宇文泰在军事上创行府兵制。全军由六柱国分领，下设十二大将军、二十四开府。每个柱国督两个大将军，每个大将军督两个开府，每个开府领一军，共二十四军。军士都由固定的将领统率，而且另立户籍，不再负担其它赋役。实行这种制度，提高了士兵身份，改善了兵将之间的关系，战斗力大大加强。宇文泰控制下的西魏当时虽然国力较弱，但在军事上已经能够和实力雄厚的东魏抗衡，还常能“以寡克众”。经过宇文泰的长期经营，为后来北周武帝的进一步改革和最终灭齐，准备了很好的条件。
北周正式取代西魏的第三年，即公元560年周武帝宇文邕即位后，进一步摆脱鲜卑旧俗的束缚，继续推行多方面的改革。他几次下诏把从江陵俘虏来的奴婢全部释放为民，把他们投入生产。他还注重增辟农田，兴修水利，于“蒲州开河渠，同州开龙首渠，以广灌溉”，推动了生产的发展。周武帝注意促进民族融合，大量招募汉人充当府兵，扩大了士兵的来源，加强了北周的军力。周武帝的另一项重大改革是禁断佛、道二教。早在北魏末年，不少人“假慕沙门、实避调役”，纷纷投身佛寺，使得僧民数量恶性膨胀。北周境内即有僧侣一百多万，相当于政府户籍的十分之一，侵占去国家手中的大量劳动力，严重影响政府财政收入。公元574年周武帝“求兵于僧众之间，取地于塔庙之下，”断然下诏禁止佛、道二教，销毁佛经佛像，勒令僧道还俗。寺观的土地财产全部没收，分赏臣下，充为国用。成百万的僧侣以及僧祗户(依附于寺院的佃客)、佛图户(寺院奴隶)被编入户籍。这一措施大大增加了北周的财政收入和兵役来源，也减轻了人民的负担。周武帝的一系列改革，顺应了历史发展的趋向，调整了生产关系，在一定程度上解放了生产力，促进了社会的发展。通过各族人民的辛勤劳动，北周国力显著增强。这就在政治上、经济上、军事上，为统一北方打下了坚实的基础。