在打击乐器中，鼓是种类最多，也是表现力最强的一类。
鼓是古代八音中“革”类打击乐器的总称。其特点是有一木制（极少数为陶制或铜制）的鼓框，鼓框一般呈圆形或八角形，框的一面或两面蒙兽皮，用鼓杖或手敲击。
鼓是最古老的乐器之一，它是由最早的“鼓腹”演变而来的。《隋书·何妥传》说：“上古之时，未有音乐，鼓腹击壤，乐在其间。”这时所说的“鼓腹”，是指用手拍击系在腹上的兽皮。这种习俗，在现代一些新发现的原始部落中仍然保留着。这种习俗在神话传说中，就变成了“颛顼命
先为乐倡，
就以尾鼓其腹，其声英英”（见《吕氏春秋·古乐》）。
“鼓腹”的发展，就是鼓腔的出现。最早的鼓，鼓腔是用泥坯或是陶制的，在它的上面蒙上鼓皮，敲出的声音当然就响亮得多。这就是所谓的“土鼓”。《礼记·明堂位》说：“土鼓、篑桴、苇龠，伊耆氏之乐也。”《周礼·籥章》“掌土鼓豳籥”郑注说：“杜子春云：‘土鼓，以瓦为匡，以革为两面，可击也。’”《吕氏春秋·古乐》所说的“乃以麋
置缶而鼓之”，就是用麋鹿皮（《说文·革部》：“
，生革，可以为缕束也。”）蒙在缶（瓦器）上，说的都是“土鼓”。1978年，从福建闽侯县黄土仓遗址出土了一件约三千多年前的泥灰质陶鼓，证明古籍所载的“土鼓”是确有其物的。篑桴，是用土烧制的鼓槌。
土鼓的出现，得益于人们在劳动的过程中发明了烧制陶器的技术。随着生产工具的不断进步，尤其是金属工具的出现，使人们有可能把木头掏空，甚至用木板拼接成鼓框，鼓才由土鼓演变为木框蒙皮的鼓。
鼓的种类有很多，如建鼓、足鼓、楹鼓、悬鼓、雷鼓、灵鼓、鼗鼓、应鼓、鼙鼓、堂鼓、小鼓、板鼓、腰鼓、手鼓、八角鼓等。尤其是南北朝时，从西域又传入许多各具特色的鼓，如羯鼓、鸡娄鼓、毛员鼓、答腊鼓、都昙鼓等，使鼓这个大家族更加兴旺。
古代不同的鼓，用在不同的场合。它的作用主要有两个。一个是营造气势。比如唐代的《秦王破阵乐》。据《旧唐书·音乐志二》说：“自《破阵舞》以下，皆雷（擂）大鼓，杂以龟兹之乐，声振百里，动荡山谷。”另一个是“节乐”，用通俗的语言来说，就是打拍子，整齐乐队的速度和节奏。《周礼·地官·鼓人》：“鼓人掌教六鼓、四金之音声，以节声乐。”
鼓也可以独奏，虽然没有旋律，但多变的节奏和强弱的变化，也能表现喜怒哀乐的情绪。最有名的恐怕要算是三国时祢衡打鼓骂曹的故事了。
祢衡是三国时的狂士，孔融把他推荐给曹操，但是他不愿意为曹操所用，而且口出狂言，张辽想要杀了他，但曹操制止了张辽。
《三国演义》中有这样一段文字：
操曰：“吾正少一鼓吏；早晚朝贺宴享，可令祢衡充此职。”衡不推辞，应声而去。辽曰：“此人出言不逊，何不杀之？”操曰：“此人素有虚名，远近所闻。今日杀之，天下必谓我不能容物。彼自以为能，故令为鼓吏以辱之。”
来日，操于省厅上大宴宾客，令鼓吏挝鼓。旧吏云：“挝鼓必换新衣。”衡穿旧衣而入。遂击鼓为《渔阳三挝》，音节殊妙，渊渊有金石声。坐客听之，莫不慷慨流涕。左右喝曰：“何不更衣！”衡当面脱下旧破衣服，裸体而立，浑身尽露。坐客皆掩面。衡乃徐徐着裤，颜色不变。操叱曰：“庙堂之上，何太无礼？”衡曰：“欺君罔上乃谓无礼。吾露父母之形，以显清白之体耳！”操曰：“汝为清白，谁为污浊？”衡曰：“汝不识贤愚，是眼浊也；不读诗书，是口浊也；不纳忠言，是耳浊也；不通古今，是身浊也；不容诸侯，是腹浊也；常怀篡逆，是心浊也！吾乃天下名士，用为鼓吏，是犹阳货轻仲尼，臧仓毁孟子耳！欲成王霸之业，而如此轻人耶？”
这个故事，后来被改编为京剧《打鼓骂曹》。
汉代以来，从西域先后传入中原多种形制不同的鼓类，如毛员鼓、都昙鼓、鸡娄鼓、腰鼓、齐鼓、羯鼓等，其中盛极一时的要推被唐玄宗推为“八音之领袖”的羯鼓了。
《羯鼓录》中说：“羯鼓出外夷，以戎羯之故，故曰羯鼓，亦谓之两杖鼓。”羯人即西域月氏人。
史书记载羯鼓在南北朝时从西域传入内地，隋唐时期流传甚广，有其丰富的表现力。隋唐九部乐、十部乐中都使用到它。龟兹乐、高昌乐、疏勒乐和天竺乐也都有羯鼓。
羯鼓用山桑木制作，形状圆粗很像漆桶，两头用绳子紧绷（或者用钉子钉）着两张皮革面。演奏时两手持杖敲击，所以又叫“两杖鼓”。鼓的放置也不一样，一种是将鼓横放在平地上，另一种是将鼓放在小牙床上。
羯鼓在唐代乐队中占有重要地位，尤其在宫廷乐队中更是如此。壁画中也充分体现了这一点，演羯鼓的乐工大都坐于乐队的前面或中间，有些乐工的衣饰和所坐位置都与其他乐工有明显区别，充分显示出一个“领导”或指挥者的作用。
隋唐时期，从宫廷到民间，从皇帝到百姓都很喜爱西域音乐，从隋代的七部乐到唐代的十部乐，除“清商”一部以外，其余全是西域音乐。
唐玄宗就是一个西域音乐迷，特别擅长打羯鼓。有一次，他问著名音乐家，也是羯鼓名家李龟年打断了多少鼓杖，李龟年说他打断了五十多根鼓杖。唐玄宗让人抬出三个大柜，打开一看，里面全是唐玄宗打断的鼓杖。
唐玄宗经常亲自演奏羯鼓，还创作了《春光好》《秋风高》等羯鼓曲。在皇帝的提倡下，很多人爱好上了羯鼓，唐代诗人、宰相宋璟就常与玄宗一起击羯鼓，并讨论羯鼓的节奏。“头如青山峰，手如白两点”就是宋璟称赞唐玄宗打羯鼓技艺的描写。
汝阳王李琎也爱打羯鼓，唐玄宗非常喜欢他。有一次，他在唐玄宗面前打羯鼓。他头上戴着砑绢帽，唐玄宗摘了一朵红花放在他的帽檐上，花和帽檐都很滑。李琎演奏了一曲《舞山香》，花都没有落下来，可见他技艺的高超。
唐南卓编写了一本《羯鼓录》，其中载有羯鼓曲一百三十二首，其中只有少数乐曲如《景云》《太平乐》《圣明乐》等是中原乐曲，《五更啭》《黄莺啭》《大春杨柳》等是少数民间乐曲，《九仙道曲》《御制三元道曲》《菩萨阿罗地舞曲》《阿陀弥大师曲》《观世音》等是佛曲道曲之外，大部分都是西域乐曲，如《苏罗》《耶婆色鸡》《回婆乐》《大达么友》《龟兹大武》《疏勒女》等。
羯鼓到五代和北宋时还有人会奏，但以后却逐渐在我国消失了。北宋沈括的《梦溪笔谈》曾载，北宋邠州一老人奏《大合蝉》《滴滴泉》等羯鼓曲，声音“透空碎远，极异众乐”。其人死后乐曲和奏法也就失传了。
元明时代，唐宋时期盛行的羯鼓在我国已废，但在日本却仍流行。羯鼓传入日本，大约是在奈良时代（710－794），日本《西大寺流记资财账》中的大唐乐器、唐乐器中都有羯鼓名。日本雅乐也在唐乐里重视羯鼓，由精通乐事的长老听掌，并置于打击乐器的上座。
除了羯鼓以外，鸡娄鼓、毛员鼓、都昙鼓、答腊鼓也是唐宋时期重要的鼓类。
鸡娄鼓 元马端临《文献通考》：“鸡娄鼓，其形如瓮，腰有环，以绶带系之腋下。”常与鼗鼓并用。宋陈旸《乐书》载其演奏方法：“左手持鼗牢，腋挟此鼓（指鸡娄鼓），右手击之，以为节焉。”
毛员鼓 毛员鼓是一种双面拍打的腰鼓，其演奏方法与和鼓大致相同，但鼓身比和鼓略短。唐乐中多见龟兹乐使用。在永陵石刻中，毛员鼓伎身体微侧，右手扬起较低，拇指斜放掌心，仿佛是用指尖拍打。其头向左倾，又似乎是在随着鼓声的节奏及拍打的动作而摇晃着脑袋。
都昙鼓 都昙鼓是一种比腰鼓小的鼓。《旧唐书·音乐志二》：“都昙鼓，似腰鼓而小，以槌击之。”
答腊鼓 古代龟兹﹑疏勒打击乐器之一﹐与羯鼓相类﹐以手指敲击。后传入中原。《旧唐书·音乐志二》：“答腊鼓，制广于羯鼓而短，以指揩之，其声甚震，俗谓之揩鼓。”
近现代，还有几种鼓应该介绍一下。
腰鼓 腰鼓近代盛行于陕西，后传到全国。这种鼓状如橄榄，挂在腰部，用两杖敲击，边敲边舞，一般是群众性群舞。腰鼓是从羯鼓演变而来的。《旧唐书·音乐志》说：“腰鼓，大者瓦，小者木，皆广首而纤腹，本胡鼓也。”南宋纪有功《唐诗纪事》记载，唐代诗人欧阳炯看见农民在烈日下耕田，用打腰鼓来缓解疲劳，他在诗中说：“农舍田头敲，王孙筵上鼓。击鼓兮皆为鼓，一何乐兮一何苦。上有烈日，下有焦土，愿我天翁，降之以雨。”明清时期，在凤阳花鼓、花鼓灯中都用到腰鼓。
书鼓 自宋代开始，说唱艺术中就有鼓书（宋代叫鼓子词）出现，后来发展为很多种形式，如东北大鼓、京韵大鼓、乐亭大鼓、山东大鼓、河洛大鼓、安徽大鼓、京东大鼓、西河大鼓、胶东大鼓、上党大鼓、湖北大鼓、广西大鼓、梅花大鼓等。它们的共同之处，就是演唱者都要边说唱边击鼓，所以叫作“鼓书”。这种鼓，鼓身呈扁平形，两面蒙皮，架在竹架或木架之上。演员左手执板或梨花片，右手执鼓简击鼓表演。
板鼓 这种鼓的构造很特别，鼓身由几块木头拼成，直径约二十五厘米，高约9 5厘米。但它的内膛呈喇叭形，下大上小，上面蒙鼓皮的地方仅有五至十厘米。这种鼓用于戏剧，在乐队中起指挥的作用。
排鼓 排鼓是近现代出现的鼓，一般由五个大小不同、发音高低有别的鼓组成。每个鼓的两面音高不同，可以翻转，因此，五个鼓可以发出十个不同音高的音。它既可以用于合奏，也可以用于独奏。
还有一些特殊的鼓，我们就不在这里一一介绍了。