协奏曲（concerto）一词源自拉丁文collcertaye，原意是在一起比赛，协奏曲也就是两种因素既竞争又协作的意思。协奏曲最早是作为一种声乐体裁出现的，大约在17世纪的意大利，是经文歌的一种。
直到18世纪初，巴赫在创作早期康塔塔的时候，仍然按照意大利的习惯称之为concerto。现在，协奏曲指一件或数件独奏乐器和乐队协同演奏，既有对比又相互交融的作品。用一件乐器主奏的叫“独奏协奏曲”，比如钢琴协奏曲、小提琴协奏曲、二胡协奏曲等；用几件乐器主奏的叫“大协奏曲”，如小提琴长笛协奏曲、钢琴小提琴协奏曲等。
巴洛克时期，意大利作曲家们最早确立的协奏曲的形式，是在当时非常流行的三重奏鸣曲的基础上发展起来的。最早出现的是大协奏曲。
大协奏曲（concerto grosso），可以说是协奏曲的早期形式，通过乐队的一部分和另一部分一问一答的交替来进行。通常是一组表现力较强，数量较少，称为“主奏部”；另一组数量较多，称为“协奏部”或“全奏部”。两部分轮流演奏，形成对比、呼应和组合。
在巴洛克时期，大协奏曲盛极一时。意大利作曲家科列里、托列里、维瓦尔第等都创作了不少的大协奏曲。
大协奏曲虽然发轫于意大利，但真正的光荣要属于德国作曲家巴赫和亨德尔。巴赫的六首著名的《勃兰登堡协奏曲》就是大协奏曲中的经典之作。
另一种尝试则已经和今天的协奏曲没有多大区别了，它是以一件（也有少数以一件以上的）乐器为主奏乐器，而整个乐队作为协奏部分与之相呼应。最成功的是以小提琴为主奏乐器的一些协奏曲，最著名的是维瓦尔第的小提琴协奏曲《四季》。
莫扎特的协奏曲确立了至今仍被袭用的协奏曲形式。他一生创作了二十多首钢琴协奏曲、六首小提琴协奏曲和一些长笛、圆号、小号、单簧管协奏曲。这种协奏曲由一件独奏乐器与管弦乐队协同演奏。独奏部分具有鲜明的个性和高度的技巧性。乐曲通常包括三个乐章：第一乐章用奏鸣曲式，第二乐章多为抒情的慢板，第三乐章常用回旋曲式或奏鸣曲式。
早期的协奏曲，在第一乐章后面往往有一个华彩乐段。这个华彩乐段作曲家并不写，而是由演奏者在演出的时候即兴发挥。这固然给了演奏家极大的自由和炫技的空间，但是这一段华彩乐段往往与整个乐曲并不协调，甚至游离于主题之外。而且这个华彩乐段的成败还取决于演奏家的水平，如果是一个平庸的演奏者，则可能把整个乐曲都毁掉。
这种情况在贝多芬那里被打破了。在他的《第五（皇帝）钢琴协奏曲》第一乐章结束，本该是炫技的华彩乐段的地方，他已经把华彩乐段的乐谱写好了。在这一段乐谱的前面，他写下了这样一句话：
“不要弹奏华彩乐段，直接照谱子弹下去。”
此后，几乎所有的作曲家都亲自写出华彩乐段，让它与整个作品有机地结合在一起，使作品的思想性、艺术性和完整性都提高到一个新的高度。
浪漫乐派以后，协奏曲更是成为作曲家和演奏家们非常喜爱的一种形式，独奏乐器高难度的技巧表现和鲜明的个性，使整个乐曲往往具有更强的思想感和交响性。肖邦的钢琴协奏曲，门德尔松、勃拉姆斯、帕格尼尼、西贝柳斯等人的小提琴协奏曲，以及德沃夏克的大提琴协奏曲，格里格的钢琴协奏曲，柴可夫斯基的钢琴协奏曲、小提琴协奏曲等，都成为世界音乐文化宝库中独树一帜的珍品。
还有一种单乐章的小协奏曲，是由李斯特首创的，他把多乐章套曲的艺术构思集中起来，浓缩为一个乐章。他的两部单乐章的钢琴协奏曲是音乐宝库中的精品。
20世纪以后，作曲家们创作了大量的协奏曲，我们在后面会选择其中的精品作简要的介绍。值得一提的是，苏联作曲家格里埃尔创作的声乐协奏曲，以人声与乐队结合，是协奏曲的一种创新。
20世纪以来，我国借鉴西方音乐的理论和形式，交响乐创作也取得了可喜的成就，其中也包括一些优秀的协奏曲。其中最著名的是钢琴协奏曲《黄河》和小提琴协奏曲《梁山伯与祝英台》。还有一些为民族乐器创作的协奏曲也取得可喜的成就。比如二胡协奏曲《长城随想》《红梅随想曲》《新婚别》，琵琶协奏曲《草原小姐妹》，笛子协奏曲《兰花花》《阿诗玛叙事诗》，古筝协奏曲《红楼梦随想曲》等，都成为音乐会中经常上演的曲目。