春秋时期，吴国公子光在伍子胥的帮助下，养死士专诸，刺杀了自己的堂兄吴王僚，篡位自立，史称吴王阖闾。吴王僚的儿子庆忌逃往卫国，此人有万夫不当之勇，在吴国号称第一勇士。他招纳死士，训练士卒，准备为吴王僚报仇雪恨。
吴王阖闾为此寝食难安，必欲除庆忌而后快。此时，伍子胥物色了一名勇士，名叫要离。伍子胥与阖闾精心设计了一场苦肉计。在吴国朝堂之上，伍子胥极力向吴王阖闾举荐要离为将，请吴王让要离带兵讨伐楚国。阖闾不屑一顾地看看要离说：“寡人观看要离之力，还不如一个小儿，怎么能够胜任讨伐楚国的重任啊！况且我们吴国刚刚安定下来，怎么能随意用兵打仗呢！”要离说：“大王啊，您一点也不仁慈，伍子胥为您谋划夺得了王位，平定了吴国，您难道不打算给伍子胥报仇雪恨了吗？”阖闾闻听怒不可遏，令大殿上的武士把他推出去砍断右臂，然后投入监狱，又把他的妻子抓起来。后来，伍子胥又设计让要离越狱逃走。阖闾再次震怒，下令杀死他的妻子，并焚烧、弃尸于闹市。
要离到卫国投奔庆忌。庆忌起初不信任要离，后来看要离的右臂真的断了，并打听到他的妻子也被吴王阖闾所杀，并焚尸于市，就相信了要离，用他为心腹，令他每日训练士卒，修治舟舰，准备讨伐吴国。
几个月后，公子庆忌率兵乘船伐吴，要离对庆忌说：“公子您应该亲自坐在战舰的船头，这样既可以鼓舞士气，又便于指挥船队前进。”庆忌听从了要离的建议，亲自在船头坐定，要离手执短矛在一旁侍立。大军浩浩荡荡向前进发，忽然江面刮来一阵强风，庆忌的战船被风刮得摇晃不定，庆忌也随着船体的摇晃而坐立不稳。要离抓住这个机会，借着颠簸摇晃之势以短矛刺中庆忌，短矛透入心窝，穿其后背而出。身受重伤的庆忌此刻才醒悟要离断臂的真正目的，他忍着剧痛，单手提着要离，把他的头投入水中，如此三次，然后又把淹得半死的要离横放到自己的膝盖上，大笑着对他说：“天下居然有像你这样的勇士，竟然能用这种苦肉计来刺杀我啊！”
庆忌身边的卫士冲上来要杀要离，庆忌摆了摆手说：“这个人是天下少有的勇士，我们怎么可以在一天之内杀死天下两个勇士呢！”庆忌伤势太重，深知自己不能支撑多久了，就对左右的卫士说：“你们不要杀死要离，可以放他回吴国，以表彰他对主人的忠诚。”说完，他把要离扔到甲板上，自己用手抽出刺穿身体的短矛，血流如注而死。
庆忌的卫士们遵命没有为难要离。要离想自己从此就不能容于世，便举身投水自杀，但是被庆忌手下的卫士们捞上来。要离说：“我受吴王礼遇之恩，为了刺杀庆忌，我连自己的身体都不爱惜，甚至连妻子的性命都搭上了，难道我还在乎什么钱财和爵位吗？你们可以把我的尸体送到吴国，吴王一定会重赏你们的。”说完，他猛地从卫士手中夺得佩剑，先砍断自己的双足，后又自刎而死。