晋献公晚年宠爱骊姬，骊姬为了立自己的儿子奚齐作太子，逼死了原来的太子申生。晋献公的另外两个儿子夷吾和重耳被迫远走他国。当重耳到楚国时，楚成王预见他有可能回国做国君，就非常热情地接待他。
在一次宴会上，楚成王问重耳：“公子如果回到晋国，拿什么来报答我呢？”重耳回答：“美女和金银财宝，大王都有的是；珍贵的鸟羽、兽皮和象牙，也是由贵国出产流散到晋国去的，都只是大王不要的了。我能回到晋国，一定不会忘记大王的恩德，今后如果晋楚两国交兵，我就先退９０里地让大王。”
重耳在外流亡19年，辗转8个国家，后来果然回国即位，即晋文公。
公元前632年，楚将子玉率师攻晋。楚国还胁迫陈、蔡、郑、许四个小国出兵，配合楚军作战。此时晋文公刚攻下依附楚国的曹国，晋楚之战不可避免。
子玉率部浩浩荡荡向曹国进发。晋文公闻讯，分析了形势。他对这次战争的胜败没有把握，楚强晋弱，其势汹汹，他决定暂时后退，避其锋芒。晋文公对外假意说道：“当年我被迫逃亡，楚国先君对我以礼相待。我曾与他有约定，将来如我返回晋国，愿意两国修好。如果迫不得已两国交兵，我一定先退避三舍。现在，子玉攻打我，我当实行诺言，先退三舍。”他撤退到晋国边界城濮，仗着临黄河，靠太行山，足以御敌。他还派人往秦国和齐国求助。
予玉率部追到城濮，晋文公早已严阵以待。晋文公已探知楚国左、中、右三军，以右军最薄弱，右军前头为陈、蔡士兵，他们本是被胁迫而来，并无斗志。子玉命令左右军先进，中军随后。楚右军直扑晋军，晋军忽然又撤退，陈、蔡军的将官以为晋军惧怕，又要逃跑，就紧追不舍。忽然晋军中杀出一支军队，驾车的马都蒙上老虎皮。陈、蔡军的战马以为是真虎，吓得乱蹦乱跳，转头就跑，骑兵不能控制得住。
楚右军大败。晋文公派士兵假扮陈、蔡军士，向子玉报捷：“右师已胜，元帅赶快进兵。”子玉登车一望，晋军后方烟尘蔽天，他大笑道：“晋军不堪一击。”其实，这是晋军诱敌之计，他们在马后绑上树枝，来往奔跑，故意弄得烟尘蔽日，制造假象。子玉急命左军并力前进。晋军上军故意打着帅旗，往后撤退。楚左军又陷于晋国伏击圈，遭到歼灭。
等子玉率中军赶到，晋军三军合力把子玉团团围住。子玉这才发现，右军、左军都已被歼，自己已陷重围，急令突围。子玉率残部退回楚国，行至连谷时，楚王派使者责问，子玉被迫自杀。
这个故事中晋文公的几次撤退，都不是消极逃跑，而是主动退却，寻找或制造战机。此战以谋取胜，奠定了晋文公霸业的基础。所以，“走”是上策。