《史记·孙子吴起列传》上记载了战国时期齐国与魏国的桂陵之战。公元前354年，魏惠王欲释失中山的旧恨，便派大将庞涓前去攻打中山。中山原本是东周时期魏国北邻的小国，被魏国收服，后来赵国乘魏国国丧伺机将中山强占了。魏将庞涓认为中山不过弹丸之地，距离赵国又很近，不若直打赵国都城邯郸，既解旧恨又一举双得。
魏王采纳庞涓的策略，拨五百战车，以庞涓为将，直奔赵国围了赵国都城邯郸。赵王急难中只好求救于齐国，并许诺解围后以中山相赠。齐威王应允，令田忌为将，并起用从魏国救得的孙膑为军师领兵出发。
田忌与孙膑率兵进入魏赵交界之地时，田忌想直逼赵国邯郸，孙膑制止说：“解乱丝结绳，不可以握拳去打；排解争斗，不能参与搏击；平息纠纷要抓住要害，乘虚取势，双方因受到制约才能自然分开。现在魏国精兵倾国而出，如果我们直攻魏国，庞涓必回师解救，这样邯郸之围定会自解。我们再于中途伏击庞涓，其军必败。”
田忌依计而行。果然，魏军离开邯郸，归途中又陷伏击与齐战于桂陵。魏部卒长途疲惫，溃不成军，庞涓勉强收拾残部，退回大梁。齐师大胜，赵国之围遂解。
这便是历史上有名的“围魏救赵”的故事。毛泽东读书看到围魏救赵的故事后曾感叹：“攻魏救赵，因败魏军，千古高手。”围魏救赵计在军事上是一个成功的谋略，历代屡用不鲜。