中世纪时的欧洲出现了一个特殊的阶层，他们以服骑兵军役为条件，获得国王或大领主的封地。他们是参加镇压农民起义，或国王、大领主掠夺战争的级别最高的战斗人员，是以马代步驰骋于沙场的贵族。他们，就是骑士阶层。
中世纪的骑士制度，是封建制度的重要组成部分，据罗马史学家塔西陀说，欧洲骑士制度起源于古代日耳曼人入伍习俗，当一个日耳曼人青年到了使用武器的年龄时，整个部落的人就聚集在一起，为这个青年举行仪式，授予盾牌和长矛，让他加入战士的行列。在冷兵器时代，那些自备马匹出征的战士备受重视，因为骑士的作用远胜过步兵。
当时，出身于贵族家庭是成为骑士的重要条件，同时骑士还必须从小经受训练，到领主家充当侍从学文习武，向女主人学习礼仪，21岁时方能被正式授予骑士称号。
骑士本身就是一种神圣的荣誉称号，被视为一种上帝的虔诚仆人，正义的豪侠之士和女性的温顺护卫，因而富于神秘、浪漫的色彩。
骑士间的战斗并不像人们所想象的那么可怕。许多战斗是小规模的，常常只有几百人参战，几个小时便结束。他们更感兴趣活捉对方，而不是将对手杀死。因为俘虏一个敌人就可以索取一份赎金。赎金的多少按俘虏的地位和家产而确定。俘虏地位越高，家产越多，骑士的所得自然就越丰厚。当然，普通的骑士也并不总是以这种态度来对待战争。这也许是因为他们从战争中获得的东西太少了。骑士无论是参加马上比武还是进行实战，都要遵守某些成文规则和惯例。如：一个骑士不能对另一个毫无戒备的骑士发起攻击，而必须让对方做好战斗前的准备。搞突然袭击，对真正的骑士来说，是一种可鄙的行为。另外，当一名骑士俘虏了另一名骑士后，必须将俘虏待如上宾。
骑士为什么要这么注重这些法规和惯例呢？这大半是事关彼此之间的切身利益的原因。今天虽然俘虏了别人，也许明天自己也会成为别人的俘虏，所以双方都要为自己留下后路。
除了交战的惯例外，骑士制度还包括了许多其他内容。基督教会教导应该遵守基督教的戒律。如：“骑士应该帮助穷人，保护教堂、妇女和所有无防卫能力的人”，等等。虽然，并不是所有骑士都遵守这些准则，理想的骑士和现实中的骑士差别很大，但随着时间的推移，情况还是有变化。1350年时的骑士就比1050年时的骑士，更有礼貌和文明得多。基督教会和贵妇人努力促使一个鲁莽、好斗的骑士变为有教养，懂礼貌的骑士，并取得了一定的成功。
骑士是封建时代的职业军人，打仗是他们的根本义务。对东方伊斯兰国家的侵略，刺激了十字军和骑士制度的发展，并形成了受罗马教皇直接控制的宗教骑士团，著名的有圣殿骑士团、条顿骑士团等，骑士团是种兼有军事性和宗教性的社会集团。它把中世纪的骑士制度推向了顶峰。
骑士制度盛行于11世纪至14世纪。这时期也出现了反映骑士生活理想的文学作品。主要体裁分抒情诗和叙事诗，表现了骑士为了爱情、荣誉和功业而战的精神。骑士文学对后世欧洲诗歌和小说的形成有着较大的影响。
到了1500年，骑士作为战斗人员已经被备有火器射击武器的雇佣军取代，骑士阶层走向了衰亡，盛行一时的骑士制度逐步瓦解。