乾道八年（1172年）正月，陆游把家属安顿在夔州，单枪匹马奔赴南郑。刚刚上路还有些寂寞之感：“残年流转似萍根，马上伤春易断魂。”（《马上》）途中，陆游渐渐被迷人的巴山蜀水和淳朴的农家生活所吸引，胸怀也渐渐开朗起来。莺飞花开的早春二月，陆游来到川北重镇阆中，这时他的精神已经开始振奋。虽然此行能否实现“上马击狂胡”的志愿，尚且难以预料，但南郑乃是抗金前线，自己参加戎幕，投身军旅，这不正是自己梦寐以求的大好机会吗？他的眼前不时地闪现出希望的火花。
暮春三月，陆游经过长途跋涉，终于到达南郑。这时的陆游并未预料到，尽管自己的南郑军旅生活只有八个多月，但却是一生中最宝贵的时光。丰富的生活，火热的斗争，壮阔的场面，豪迈的气概，都使陆游的生命焕发出绚丽的光彩，对他的思想和性格的发展产生了极大的影响，对他的诗歌创作更具有决定性的意义。
南郑为汉中府治，当时是四川宣抚使驻地，形势十分险要。宋金战争中，它的战略地位更加突出，是南宋王朝西北前线的重镇。在此任宣抚使的王炎是一个才略奋发，有志于恢复中原的人，他来到南郑后，积极筹边治军，修筑营垒，同时又设置幕府，多方搜罗人才，为北伐进行准备工作。陆游与张季长等一些爱国志士同在幕府，很受王炎的器重，宾主关系十分融洽。陆游虽然没有实际兵权，但他认为这是收复中原的大好时机，而且自己又得到宣抚使的信任，因而精神振奋，斗志昂扬，工作非常积极。
初到南郑，陆游便注意观察这一带的山川形势、民情风俗和战略地位，并逐渐形成了以此作为北伐根据地的想法。九年前，陆游在任枢密院编修官时，曾主张在固守江淮的前提下，分兵进取山东，是想把战略重点放在江南地区。现在，陆游到了川陕前线，视野更加广阔，经历更加丰富，也吸取了张浚北伐的教训，因而改变了主张，产生了以西线为主攻方向的战略思想，并提出了“先取关中次河北”（《送范舍人还朝》）的北伐行军路线。这说明陆游能够根据形势和条件的变化，不断修正自己的思想和主张。
为了做好北伐的准备工作，陆游受王炎的委托，经常亲临前线，深入下层，调查地形，检查战备状况，听取广大军民对北伐的意见。他脱去儒冠，身披铁甲，骑着战马，腰悬利剑，常常冒着严寒酷暑，踏上崎岖坎坷的山路，往来奔驰于四川陕西之间。他到过大散关、骆谷口、仙人原、金牛驿、定军山等前方据点和战略要塞。生活是紧张而艰苦的，但陆游以国事为己任，不辞劳苦，无所畏惧，感受到的是投笔从戎、为国效劳的无限乐趣。
这年夏天，陆游率领一支小分队，跋山涉水，日夜兼程，来到南郑东北前哨据点骆谷口视察。骆谷口在陕西周至县西南，距离长安不到一天的路程，是西北防线上的要塞。陆游看到军队阵营整肃、兵强马壮，战士们的斗志很高，心里十分高兴。他还登上烽火台，遥望长安，增强了收复中原的信心。秋初，陆游从骆谷口回到南郑，参加完王炎举行的阅兵后，立刻又到边防线上巡视去了。陆游和战士们攀登高入云天的悬崖峭壁，跨越危如累卵的古代栈道，横渡一道道急流险滩，行进在峰回路转的万山丛林中。在寒冬即将来临的时候，陆游扬鞭催马来到了大散关下。大散关在陕西宝鸡县西南的大散岭上，是秦蜀交通之要道，形势险要，易守难攻，正处于宋金西部分界线上，关下就是金人的阵地。陆游来到大散关上，俯视敌营，侦查金兵的动向，想到四十多年来国家的奇耻大辱，想到沦陷区人民遭受的无边苦难，更激起了他驱逐敌寇、收复中原的豪情壮志。
在南郑的日子里，不管寒暑阴晴，每当夜幕降临的时候，陆游总要登上城楼，等待从大散关和骆谷口传来的平安烽火。不看到平安烽火，陆游是不会回到营帐中去休息的。如果前方的情况不明，他又怎能解衣就寝，高枕无忧呢？
七月十六日夜，万里无云，月光如水，南郑城里一片寂静，只有城上的军号声在夜空中回荡。陆游整理好案上的文书，漫步走出营门，约了几位同僚幕友，一同登上南郑城楼西北角的高兴亭，一边等待平安烽火，一边饮酒赏月。他们在银色的月光下，指点江山，遥望长安城南的终南山，想到国土未复、国耻未雪，禁不住泪如雨下，感慨万千。沉默一阵之后，陆游站起身来，即兴挥毫，写了一首《秋波媚》词：
秋到边城角声哀，烽火照高台。悲歌击筑，凭高酹酒，此兴悠哉。
多情谁似南山月，特地暮云开。灞桥烟柳，曲江池馆，应待人来。
读了这首新词，陆游的幕友们都很受感动，一致称赞他说出了千万人的心里话。大家表示绝不辜负中原人民的期望，争取早日出师北伐，从敌人的铁蹄下解救出被践踏蹂躏的祖国大好河山。陆游和他们相约，北伐成功后再携手灞桥，痛饮曲江。这时，他们对胜利是充满希望和信心的。
在南郑期间，陆游十分注意了解当地的民情风俗，对那里的节令气候，人民的劳动、生活以及语言习惯等都很关心。他感到汉中地区不但山川盘绕，占有地利之便，而且民众的气概豪健刚劲，有和敌人战斗到底的决心与勇气，是可以信赖和依靠的。为了广泛结识抗金义士，陆游常常到街巷村落里去进行访问。无论是商贾剑客还是渔樵僧道，只要愿意抗金，他便视为知己，引为同道，和他们一起讨论复国大计。对于从沦陷区逃亡到川陕一带来的“遗民”和侠士，陆游予以特别的关注，对他们的遭遇和处境深表同情：“忆昔从戎出渭滨，壶浆马首泣遗民。”（《忆昔》）每当这时，陆游总是主动下马，和流离失所的难民们握手交谈，共叙骨肉同胞之情。陆游了解到，中原人民虽然处于水深火热中，但他们心向宋朝，日夜盼望王师北伐，不甘心于做亡国奴。他们冒着生命危险，穿过重重封锁，给南宋将士捎来了洛阳的竹笋、黄河的鲂鱼，送来了一封封敌军的情报，以表示不忘故国的深情。这些感人的事迹使陆游受到深刻的教育。从此，“遗民”的形象常常出现在他的作品之中。
在与王炎商议后，陆游通过中原难民和关中义士与敌后的抗金势力和金军中的汉族将士取得联系，并建立了一个传送情报的机构，负责把敌占区的动态报告给宣抚司。经过一番调查研究，陆游对当时的敌我态势和汉中地区的情况都有了一定的了解。他认为川陕一带具备许多有利条件，可以作为进军中原、光复国土的根据地。王炎和他的幕僚们也都同意陆游的看法，大家勉励陆游尽快草拟一份驱逐金人、收复中原的战略计划。“诸公勉画平戎策，投老深思看太平。”（《登剑南西川门感怀》）陆游的“平戎策”的要点是：收复中原必须先取长安，取长安必须先取陇右。当前要集中精力进行备战，平时广积粮草，加强军事训练，一有机会就发动进攻，如果时机未到则要坚持防守。
虽然王炎同意陆游的“进取之策”，但策略能否贯彻施行，他也做不了主，而必须呈报朝廷，等待批示。但此时的宋孝宗早已安于现状，无心北伐了。所以陆游的北伐计划送到临安后，就如同石沉大海，没有丝毫的反响。
陆游和前线的将士们天天盼望着从临安传来消息，可是始终不见回音。北伐的准备工作不得不停顿下来，宣抚司往日那种忙碌紧张的气氛逐渐消失了。身居幕府的陆游和同僚们无事可做，只得以饮酒、打猎来消磨时光。打猎，本来就是宋朝的士大夫最喜爱的一项运动，陆游也不例外。现在既然“狼烟不举”“军中无事”，自己与大家一起到围猎场中消遣，也不失为诗人体验生活的好机会。
秋高气爽，正是打猎的大好时光，围猎场上常常能够看到陆游和同僚们打猎的身影。他们手牵猎犬，臂擎苍鹰，或纵马于细草平郊之上，或穿行于深山密林之中。陆游在围猎中曾登上中梁、孤云、两角等高山，涉过漾水、沮水、嘉陵等江河，南郑周围二三百里内差不多都留下了他的足迹。
乾道八年（1172年）九月九日，正值重阳佳节，幕友范西叔奉诏离开南郑到他处任职，陆游和同僚们为他设宴饯行。送走范西叔后，陆游等人乘着酒兴，驰马来到南郑城西十五里处的中梁山下，射猎寻乐。他们还登上山顶的中梁寺，平高眺望，只见满山红叶，秋意正浓，远处的汉水像一条银链，在夕阳中闪着粼粼波光，绕过古城南郑向东流去。夜色降临，猎手们的雕鞍上挂满山鸡、狐兔，踏着月色，尽兴而归。
这一年的秋末冬初，陆游在围猎场上遇到了一个大显身手的机会。同行的猎手们在围猎场上看见了一只猛虎，三十多人都被这山中之王吓得面无血色，纷纷拨转马头，四散逃命。陆游闻讯策马赶来，挺身而出，与猛虎展开了搏斗。陆游花了十年功夫学来的剑术派上了用场，左挥右挡，剑影翻飞，几个回合之后，只听一声低吼，老虎倒在了地上，陆游的利剑已深深刺进了它的心窝，而诗人的白袍和貂裘也沾上了老虎的鲜血。刺虎的壮举很快在军营内外传开了，人们都称赞陆游不愧是文武双全的奇才。陆游也认为南山刺虎是自己平生最感快意之事，所以一直把那件溅血的貂裘和那张虎皮保存在身边。诗人晚年常常在风雪之夜，孤灯之下，回首往事，写下一首首追忆当年拔剑刺虎的诗篇：
挺剑刺乳虎，血溅貂裘殷。
至今传军中，尚愧壮士颜。
——《怀昔》
刺虎腾身万目前，白袍溅血尚依然。
圣时未用征辽将，虚老龙门一少年。
——《建安遣兴》
南郑是一座古城，附近有许多名胜古迹。闲暇时陆游常常邀上二三好友，四处寻访古人遗踪。汉水之滨的刘邦庙、韩信拜将坛、三泉道上的老君洞等地方都留下了他的足迹。在路过广元县北的筹笔驿时，陆游特地去拜谒了诸葛亮的祠堂。相传诸葛亮六出祁山时曾驻军筹划于此，后人因而筑祠表示纪念。陆游下马入祠，仰望孔明塑像，遥想当年诸葛丞相坚持北伐，鞠躬尽瘁，死而后已的精神，不由得肃然起敬，频频拜礼，并挥笔赋诗道：
运筹陈迹故依然，想见旌旗驻道边。
一等人间管城子，不堪谯叟作降笺。
——《筹笔驿》
同年十月，陆游在阆中游览了锦屏山上的少陵祠堂，对伟大诗人杜甫表示了敬仰和怀念之情：“文章垂世自一世，忠义凛凛令人思。”（《游锦屏山谒少陵祠堂》）陆游寻访古迹，目的不仅在游山玩水，更是为了用古代先贤烈士们的优秀品德和崇高精神来鼓舞自己。所以他每到一处，总是要赋诗抒怀，记下自己的收获与体会。“考古时兴感，无诗每自惭。”（《顷岁从戎南郑屡往来兴凤间暇日追怀旧游有赋》）
正当陆游在南郑前线跃马横戈，策划北伐的时候，朝廷决定调回王炎，解散幕府。很明显，这实际上就是否决了由陆游起草、经王炎同意，向南宋政府呈报的北伐计划。这正是：“大散关上方横戈，岂料事变如翻波。”事情发生得太突然，出乎陆游的意料。召回王炎的命令送达南郑的时候，陆游正因公外出。十月十三日他离开阆中返回南郑，行至广元以东的嘉川铺，宣抚司的驿马送来事态变化的消息，催他尽快回去。陆游接到通知，冒着十月寒霜连夜匆匆启程：
黄旗传檄趣归程，急服单装破夜行。
肃肃霜飞当十月，离离斗转欲三更。
酒消顿觉衣裘薄，驿近先看炬火迎。
渭水函关元不远，著鞭无日涕空横。
——《嘉川铺得檄遂行中夜次小柏》
当陆游进入汉中境内的时候，愈加感到事情不妙，几个月来辛勤的工作都白费了，恢复中原的希望又化成了泡影，不由得使他感到无限的忧愁和悲怆。陆游回到南郑幕府后，王炎已经起程赴京，同僚们也都先后离去，各奔东西。他也只得收拾行李，准备南下成都。陆游的家属在八月间离开夔州投奔他，这时刚到南郑不久，还没有得到充分的休息，一家老小又匆匆忙忙地踏上了旅程。
从戎南郑使陆游的诗歌创作发生了巨大变化，他从模拟前人走上了以反映现实生活为主的广阔道路。作品的内容更加丰富多彩，也逐渐形成独特的艺术风格。从这时开始，陆游才真正懂得了“诗家三昧”，掌握了作诗的诀窍。他深深地体会到：只有投身到生活的激流里，才能获得无穷无尽的创作源泉。这段从军生活，虽未能达到杀敌报国的目的，但却并非虚度岁月，它使陆游的诗歌进入了一个新的时期。在他漫长的创作历程中，意义是十分深远的。