晋太康二年，汲县人盗掘魏襄王墓时得竹简《穆天子传》，卷五上有“天子乘鸟舟龙浮于大沼”的句子。该简约成于战国中期。此后“龙舟”便经常出现于各个时期的典籍中。
战国时期，越王勾践卧薪尝胆，卒败夫差而称霸，越国水军使用的战舰，据说就是龙舟的前身。后来的龙舟可分为两类，一类是像龙的大型游船，一类才是竞渡使用的轻便龙舟。隋炀帝下扬州乘坐的龙舟，用几十名“殿脚女”拉纤，船上飞阁流丹，穷极奢丽。宋代的龙舟更胜一筹。当时有一种雍容华贵的大型指挥船，船上建楼三座，扶梯上下，飞桥相接，船侧有巨桨六只，四人合划一桨。尤妙的是，有些龙舟除去领船和舵手以外，划桨者竟是清一色的年轻女子，彩衣映日，仪态万方。
现代的龙舟大都船身狭长，前有龙头，后翘龙尾，侧绘龙鳞，划行甚速。据闻闽浙的龙舟，以前都以几种动物作为“护神”，如福州一带便将猴神雕在船头。因为龙舟比赛十分激烈，翻船落水的情况层出不穷，请“神”护船无疑是为了祈福消灾。舟上编制十分严格，桨手以外，还须公推出领船1人，舵手1人，另有2人坐在船中，一个司锣，一个司鼓。闽浙各乡，平时对龙舟爱护备至。节日前夕，从建在龙王庙外的船棚中取出龙舟，扫净尘土，有时还要重新上漆，以迎夺标之战。
龙舟以外还有凤舟，这是一种像凤的楼船。有别于龙舟者，是船体除彩绘以外，还装有两只巨大的凤翼，羽色斑斓，可以舒合升降。民俗以龙凤合璧为吉祥之象，凤船参赛，更显得喜气十足，为节日增色不少。
竞渡最早见于西晋周处的《风土记》中：“仲夏端午……踏百草，竞渡。”可见典籍里的“竞渡”比“龙舟”一词出现得晚。
1982年商务印书馆编纂出版的《辞源》释“龙舟”：“民间端午竞渡之舟，船饰龙形，故称龙舟。”古代传说五月五日地方竞渡时也并非都用有龙饰的龙船。可见龙舟并非只是用来竞渡。竞渡并非一定得用龙舟。
龙舟竞渡这一名词最早出现在唐代中期，即《全唐诗》中张建封所作的《竞渡歌》里。文中虽找不到完整的“龙舟竞渡”字样，但用“两龙”来竞渡，显然是指龙舟竞渡了。
龙舟竞渡这一名词在唐代出现是因为在此之前，龙舟只能由皇家使用，老百姓是无权乘坐的。在唐初开明政治的情势下，正是汨罗江一带的人们首先将龙舟与原有的竞渡活动结合起来，在端午日举行龙舟竞渡，以纪念爱国诗人屈原。从这一点出发，说龙舟竞渡源自汨罗江，并非臆断。
龙舟竞渡是一场激动人心的夺标大赛。江上百舸争流，夹岸观者如云，船中金鼓助阵，声震云天。传统风俗，当赛程过半时，桨手便将鲜桃和糯米抛向江中。所祭之神有两说，有说祭屈原者，有说祭曹娥者。
竞渡当然是力的较量，但有时也要出奇制胜。争先之法有两种，或桨手先作速划，随后突然提桨减轻阻力，如此一提一放，圆转如飞，舟驰似箭；或当两舟并驾齐驱时，一舟逐渐偃旗息鼓，趁对手麻痹时突然加速。过去的竞渡因缺少组织，传统的陋习加上乡民的愚昧，致使斗殴事件时有发生。
龙舟竞渡活动，过去于每年的上元（正月十五）、上巳（三月三）、孟夏（夏四月）、重九（九月初九）亦必有之，场面竟不在端午之下。有不少地方的龙舟节多以水嬉为主，以技取胜，其旨不在夺标。如粤桂一带便在竞渡中掺入舞蹈，船员分为两部，桨手以外，另有一排白衣人站在舟中，手执白旗，袖带甚宽。龙舟飞驶时，但见旗随桨动，长袖齐挥，飘然有凌波之态，谓之“郎当舞”。
古代有许多皇帝喜看龙舟竞赛。史载南唐李后主励精图治，曾在竞渡时摆驾江边，以挑选健儿充实水军。宋徽宗崇宁年间，曾开放开封金明池“与民同乐”。参赛的龙舟上百戏杂陈，或立高竿，或架秋千，或于两舟间拴一缆索，健儿凌波往来，如履平地；更有于龙舟上叠罗汉者，三名壮汉踩肩而上，中间一人执旗而舞，最上者举一飞轮，尽管舟行如飞，“罗汉”却能屹立不摇，且频频表演各种花样。明朝的天启皇帝嗜观龙舟竞赛，当比赛白热化时，竟高兴得亲自击鼓助威。