有学者认为：中国武术起于宋，成于明，全面大发展于明末清初。
兴于先秦的武勇，盛于汉唐的武艺，为宋代武术的形成打下了基础。但不能把武勇、武艺、武术混为一谈。武勇是在原始社会和奴隶社会漫长的历史过程中形成的，是在劳动中产生，在御敌攻战中发展的，但从其内容、形式、目的、手段看均与武术有本质区别。进入封建社会之后，武勇演变为武艺，但这也只是量的飞跃，尚未发展为武术。
宋代尚武之风不止于统治者军事目的之所需，亦为庶民百姓强身自卫娱心长寿之所求。这种民间武艺，因平时更突出其强力健身娱心长寿之特定宗旨，比之过去为实战所需的武艺有了质的飞跃，而成为武术。
宋代武术形成的一大标志是有关武术著作的陆续问世。
这就使武术有了自己的初步理论与独特的技术技法结构，有了自己独特的练功方法与程式，而逐渐演化成系列化的体系。
宋代武术形成的另一标志是为娱乐表演所需的武术套路愈加增多，从而促成了武术与军兵脱离。宋代武术开始从武艺中脱胎出来而走上套路化与系列化体系的轨道，具有了中国武术特有的内容、形式与风格，为其后的成型与全面发展打下了良好的基础。