16世纪80年代，日本以武力统一全国后，便开始了对外扩张。当时集大封建领主和大军阀头目于一身的丰臣秀吉（1536~1598年）执掌着全国的军政大权，他乘朝鲜李氏王朝耽于党争内讧，朝纲混乱，决定通过武力征服朝鲜入侵中国，进而称霸东亚。
1592年初，日本最高当政者丰臣秀吉组建了22万人的军队，建立了拥有数百艘舰船和9000名船员的舰队，分批向朝鲜沿海进发，开始了壬辰（壬辰年）战争。
第一批部队（1.8万人）分乘350艘舰船，于1592年5月25日在釜山登陆。数量不多的釜山守军和居民进行了顽强的抵抗，但因众寡悬殊，城市终为日本人攻占。在南部沿海登陆的第二批部队（2.2万人）经庆州、熊川和新宁数城向北推进。几乎与此同时，第三批部队（1.1万人）在洛东江口登陆，占领了清元城，并向春川山口推进。在这几批部队登陆之后，日本将主力（8万人）和其余舰队全都调往朝鲜。朝鲜封建统治集团由于朋党之争，对侵略者无力组织抵抗。数量不多的政府军接连失利。日本人击溃了朝鲜的一支8000人部队的抗击，夺取了全宁山口，在忠州城又击溃了另一支朝鲜部队，迅速逼近汉城（京城）。7月初，日本人兵不血刃入汉城，日军占领汉城以后，继续向西北和东北进攻，在临津江一带遇到朝鲜军队的坚固防御而受阻。日军使出军事计谋，佯装撤退，将朝鲜军诱出工事，接着进行反冲击将其击败。日军占领了开城和平壤。到此，朝鲜国土大部分沦丧。朝鲜人民在非占领区普遍组织了人民义勇军——“义兵”（“正义之师”），开展了游击战争，突袭敌人的要塞和兵营，特别是在夜间，隐蔽潜入敌宿营地进行骚扰，进行防御战斗，烧毁粮秣仓库和破坏敌人的交通线。在围攻要塞和城市时，朝鲜人组织了特别突击队，并使用了“飞击震天雷”，以杀伤敌有生力量。为援助被日本围困在要塞里的守卫部队，朝鲜人经常对敌人的后方进行出其不意的引诱性突击。
国王李昖在爱国朝臣和军民抗倭热潮的推动下，要求中国援助。中朝唇齿相依，故决定援朝抗倭。同年秋派以陈嶙为总兵、李如松为副将的5万余大军赴朝抗倭。翌年1月，朝鲜爱国官兵在明军的协同支援下，一举收复西京、开城、汉城，日军退守南部沿海一带，整个北朝鲜解放了。
水军将领李舜臣统率的朝鲜水军的行动卓有成效，曾多次重创敌舰队，粉碎了日本陆海合击的计划。日本入侵前，朝鲜水军共有4支独立舰队，其中有两支在战争刚一开始就损失了。只有李舜臣统辖的有85艘战舰的舰队，在陆军的支援下抗击日本舰队，在先后几次战斗中，击沉日舰40多艘。1592年7月9日，在李玉金的第四舰队的协同下，李舜臣在南海岛以北的泗川湾，击毁日本大型战舰12艘。在这次交战中，朝鲜人首次使用了覆盖铁板的战舰——“龟船”，此种战船不易被敌炮火击伤，且配有强大火力，又具有高度机动性。此后不久，李舜臣统率了整个朝鲜水军，对日本舰队进行了多次连续突击。1592年11月，李舜臣在釜山地区又取得了辉煌胜利。这次，他们发现釜山地区聚集了日本的主力（470余艘舰船）后，李舜臣命令自己的舰船开向那里，龟船航行在第一线。朝鲜水军在一天之内将日本人遗弃的100艘空船焚烧殆尽，当战斗发展到陆上时，朝鲜人发觉日本人拥有骑兵优势，便退到船上返回了基地。朝鲜的游击队、政府军和水军通过共同努力将敌人逐出了汉城。先后击沉日舰300多艘，打败了日军水陆并进的计划。
日军遭受重大打击之后，以和平谈判为幌子，企图赢得时间为新的入侵做准备。1597年初，日本重新开始进攻，但未得手。这时，中国政府认识到日本的危险性，遂派出了14万军队入朝援助朝鲜军队和人民义勇军作战。此时，朝鲜水军也得到了加强（已有5000余人）。日军撤向釜山，后被封锁在朝鲜南部一些港口。1598年10月18日，李舜臣统率的水军在露梁津湾截住了500多艘企图从朝鲜运走残余部队的日本军舰，朝中水军与侵略者展开激战，击沉日舰450艘，歼灭日军1万多人，日军彻底战败。在这次海战中，李舜臣击毙日军大将，打退多艘包围明军的日舰。明军70岁的老将邓子龙战舰起火，李舜臣在前往援救时身中流弹。李、邓两位名将都在这次海战中牺牲，为中朝人民的战斗友谊谱写了光辉的篇章。