郑芝龙是海上霸主，后投降清朝；郑成功是民族英雄，收复了被夕卜敌占据的祖国领土台湾。在明清易代的大背景下，郑芝龙与郑成功父子俩上演了极为不同的一幕，儿子的光辉使得父亲黯然失色。
郑成功的父亲郑芝龙，字飞黄，原名郑一官，因长期生活于日本平户，所以日本人称为“平户一官”，或是“老一官”。郑成功的祖父绍祖是泉州小吏，明万历二十三年（1595）郑芝龙出生于福建南安，万历四十年（1612）十八岁时到隶属肥前国的日本平户。在平户娶日本姑娘田川，明熹宗天启四年（1624）生郑成功，此时郑芝龙三十二岁，田川夫人二十三岁。据传田川产子当日在海滨捡贝壳，郑成功诞生在海边的大石上，石边有几棵青松，郑芝龙为福建人，所以为儿子取名福松。日本九州平户海滨有一块郑公石，传说即郑成功的诞生之地，所以此石又称诞儿石。据清人郑亦邹所着《郑成功传》，郑成功所生当晚，九州岛万火齐明，郑芝龙以为有异象，颇觉惊讶。
不久，郑芝龙与弟弟郑芝虎加入海上大盗颜思齐的队伍，以后东南海上大盗陈衷纪、杨六、杨七、刘香都是颜思齐的部下。
明末时日本正当幕府时代，由足利义满统治，实行苛政激起民愤，郑芝龙颜思齐等华侨想乘势而起，在当地政坛获一席之地。因为消息泄露，被幕府通缉，颜思齐等人只能率领手下逃离日本，驾大船来到台湾。当时郑成功出生才三个月，与母亲来不及撤离，留在日本。不久颜思齐去世，郑芝龙被推举为首领。郑芝龙在澳门接受洗礼，成为基督教徒，教名尼古拉。
明朝中后期，福建沿海海盗猖獗，崇祯元年（1628），郑芝龙接受招抚，成为明朝的正规军，他剿灭了其它几个海盗，兵力渐强，官位升高，称霸福建沿海一带，此地贸易全部被郑芝龙控制。他控制了福建沿海的各个海港，所有海外贸易，都要经过这位土皇帝的同意，每艘船收例钱三千金，郑芝龙富可敌国。此时距逃离日本已有七年，郑芝龙决定接回远方的妻儿，郑成功独自一人回到父亲身边。有人认为田川夫人之所以不来中国是因为日本幕府政权不放女人出境，另一种说法是田川夫人有幼子需要哺育不愿前来。郑成功能回到中国据说也是他父亲贿赂了幕府的结果。日本古代学者川口长孺所编的《台湾郑氏纪事》则极力否认这一说法。
郑芝龙为郑成功改名为森，字大木，希望他成为国家的栋梁。郑森在名师的教导之下学习儒家经典，十一岁就起笔作八股文，十五岁考中秀才，长途到浙江虞山拜明末清初着名文士钱谦益为师。
南明弘光小朝廷建立，封郑芝龙为南安伯，不久弘光政权灭亡。唐王在福州即位，建立隆武政权，封郑芝龙为平卤侯，加太师衔。郑成功的母亲于此年特准离日，到郑芝龙的家乡福建南安。郑成功受隆武帝的知遇之恩，赐姓朱，名成功，号明俨，后人尊称为国姓爷。隆武帝封他为“中军都督”“仪同驸马都尉”，赐给自己的佩剑，曾说：“惜无一女配卿，卿当尽忠吾家，无相忘也。”
郑芝龙看形度势，料想清朝天下已定，并不想浪费兵力帮助隆武帝恢复明朝大业，在隆武帝与朝臣的催促下带领千人兵马，出关五里即驻兵不进。隆武帝只能亲征，郑芝龙上疏请从海上护驾，不久隆武帝在汀州被俘，押送到福州，绝食而死。郑芝龙接受清朝招降，仍想获得称霸东南沿海的特权，郑成功劝阻不听，愤而起事，率部下陈辉、张进、施琅等人到南澳收残部，举起抗清大旗，在短短几天内聚集到数千人。同年发生的另一件事也使郑成功坚定了抗清的决心，田川夫人因被清兵奸污，愤而自缢。郑成功为母亲刮腹取肠，洗涤干净才安葬。
次年，郑成功听说明朝永明王在肇庆称帝，改元永历，于是奉永历为正朔，在台湾用“永历通宝”钱，据日本平凡社所编《大百科事典》，这些钱铸于日本长崎。据《台湾郑氏纪事》，清顺治五年（1648），郑成功向日本请求援兵，求援信上说：“成功生于贵国，故深慕贵国，今艰难之时，贵国怜我，假我万兵，感义无限矣。”但是，幕府将军德川家纲拒绝了他的请求，郑成功并没有得到所需要的援助。顺治八年（1651），郑成功再次向日本求援，得到了铅、铜、粮饷等援助。更多的时候，郑成功通过与日本的贸易补充经费，他派遣船队到长崎贸易，购买铅铜等原料，运到吕宋、安南、暹罗诸国出售，以换取货币。他的部下有一队“铁人”身着日本甲胄，携带日本所制造的铁炮的队伍称为“倭铳队”。“倭铳队”作战时位于队伍前列，作为先锋打击清军的锐气，在郑成功远攻南京的战役中发挥了极大的作用。顺治十四年（1657）开始，郑成功一路攻陷闽、浙等地，最远曾攻到金陵一带，攻陷瓜州，迫近镇江，但在围攻南京时遭受重创，不得不折返福建。郑成功沿海贸易为主，缺少稳定的根据地，决定转而进攻荷兰人占据的台湾岛，解决这一难题。顺治十八年（1661）郑成功攻占台湾。郑成功在给父亲的信中，已下定决心：“儿志已定，不可挽矣，倘有不讳，儿只缟素复仇，以结忠孝之局，则儿终身所当有事焉。”不管父亲结局如何，郑成功的抗清之心不可动摇。
清廷实行坚壁清野的政策，将浙、闽沿海等地的居民迁人内地，沿海二三百里地筑台寨为界，越界者杀无赦，断绝了台湾岛民的生路。在屡次招抚失败的情况下，掘郑氏家族祖坟，在北京杀郑芝龙及家眷共十一人。
不幸的是，郑成功英年早逝，康熙元年（1662），三十九岁的郑成功未完成大业，病逝于台湾。民国年间，诗僧苏曼殊东游平户，感怀身世，咏诗一首：
行人遥指郑公石，沙白松青夕照边。
极目神州余子尽，袈裟和泪伏碑前！