刘牢之（？～402），字道坚，彭城（今江苏徐州）人。刘牢之出生在一个武将世家，他的祖父刘羲曾经做过西晋的雁门太守，他的父亲刘建也因为勇武而担任过征虏将军。刘牢之从小就苦练武艺，弓马娴熟，而且他留有满脸的大胡子，再加上黑紫色的脸膛，人们都说刘家又要出现一位将军了。
当时正值谢玄出任广陵太守，大力征召江淮子弟和北方流民入伍当兵。刘牢之也想凭着一身武艺去博取功名，就和好友何谦、诸葛侃、高衡、刘轨、田洛等人参加了晋军。没过多久，谢玄就发现这个来自彭城的紫脸大汉不但武艺精湛，而且善于谋划，很有将才，就把刘牢之提拔为参军，让他率领前锋部队冲锋陷阵。由于谢玄的这支新军在对抗北方前秦的战斗中百战百胜，因此被人们称为“北府兵”。刘牢之因为战功卓著，被封为了龙骧将军、彭城内史，以功赐爵武冈县男，食邑五百户。
东晋太元二十一年（396），喝醉了酒的晋孝武帝被后宫的张贵人杀死，太子司马德宗即位，是为晋安帝。晋安帝是个地地道道的白痴，朝政大权全部落到了琅邪王司马道子的手中。可司马道子也不是什么好人，他一天到晚嗜酒如命，不理政事，尚书左仆射王国宝（谢安的女婿）和堂弟王绪趁机控制朝政，为所欲为。
当时刘牢之已经被划归到了青、兖二州刺史王恭的部下。王恭是孝武帝的小舅子，本身也是个嫉恶如仇的人，他早就看不上荒淫的司马道子和助纣为虐的王国宝，就和荆州刺史殷仲堪合谋出兵“清君侧”。晋安帝隆安元年（397）七月，王恭以诛杀王国宝为名，起兵进攻建康。司马道子听说大军要打过来了，吓得手足无措，也顾不得酒肉朋友王国宝平时给自己帮了多少忙，急忙斩杀了王国宝和王绪，王恭这才罢兵而回，当时刘牢之的部队是王恭的主力，可王恭却因为门第观念不大瞧得起刘牢之，把刘牢之当普通的武将对待，这让刘牢之非常不满。恼恨王恭的司马道子趁机派庐江太守高素劝说刘牢之投靠朝廷，并许以高官厚禄。这件事被王恭的参军何澹之知道，密告了王恭。可因为刘牢之和何澹之一向关系不好，王恭始终不敢相信何澹之的话。为了安抚刘牢之，王恭决定和刘牢之结拜为兄弟，并把最好的武器和最悍勇的士卒都拨给刘牢之指挥。这突如其来的礼遇，反而让刘牢之疑心王恭要除掉自己，于是刘牢之率领部队反叛，王恭被杀。喜出望外的司马道子连忙重赏刘牢之，任命他为都督兖、青、冀、幽、并、徐、扬七州军事。刘牢之第一次卖主求荣为他贏来了满堂的富贵。
元兴元年（402），司马道子决定与独占荆州、截断长江运输的桓玄翻脸，就派刘牢之为前军都督，讨伐桓玄。可刘牢之一方面怕打不过桓玄率领的荆州部队，一方面又怕自己消灭桓玄后功劳太大，成为司马道子的眼中钉，于是就停军不前，不向荆州进发。桓玄看到这是个机会，就派谋士何穆去劝说刘牢之，把“飞鸟尽，良弓藏，狡兔死，走狗烹”的道理反复说给刘牢之听，并再次用高官厚禄来收买刘牢之，希望他按兵不动，坐看桓玄和司马道子之间的战斗。刘牢之觉得自己手握重兵，谋略又是东晋一等一的高明，坐山观虎斗的事情何乐而不为呢，就开始派人和桓玄接触上了，当时刘牢之的外甥何无忌与部将刘裕反复劝说刘牢之不要倒向残暴的桓玄，可刘牢之就是不听，反而决定全军投奔桓玄。刘牢之第二次卖主求荣把他带到了危险的边缘。
桓玄用缓兵之计让刘牢之袖手旁观后，就开始集中兵力对付司马道子、司马元显父子。等到彻底消灭了司马道子的力量，攻人建康城后，桓玄就转过头来准备收拾反复无常的刘牢之。桓玄以征东将军、会稽太守的虚职册封刘牢之，准备剥夺刘牢之的兵权。这时才知道后悔的刘牢之感叹说：“桓玄刚刚得势，就开始夺取我的兵权，恐怕这才是大祸的开始呀。”不甘心就范的刘牢之开始召集旧部，准备再反桓玄。刘牢之的参军刘袭说：“身为人臣最不该干的事情莫过于反叛，将军你先反王恭，又反司马道子，现在你还想反桓玄，一个人三次反叛，怎么可能成就大事呢。”说完后，刘袭就走出了大厅，刘牢之的手下也大半散去。刘牢之一看大势已去，只好上吊自杀。刘牢之的部属们收敛了刘牢之的尸体，运到丹徒（今属江苏）安葬。桓玄知道刘牢之自杀后，并没有放过这个反复无常的将军，特意派人将刘牢之的棺材挖出，将尸体斩首，并曝尸于闹市。后来刘牢之的老部下刘裕击败了桓玄，这才重新安葬了刘牢之，并恢复了他原来的官职。