汉乐府民歌，在我国诗歌史上，是继《诗经》、《楚辞》之后出现的第三个重要发展阶段，楚辞（诗）向汉赋（非诗）演变发展过程中，汉乐府填补了这一时期诗坛的一段空白。汉乐府以现实主义的创作方法真实地反映了汉代广阔的社会生活和人民的思想感情。
“乐府”本是古代音乐机构的名称。据考，最早在秦代就已有乐府的设置。乐府兴起则是在西汉武帝时代，乐府官署大规模收集民间歌辞，以李延年为协律都尉，多举司马相如等数十人，造为诗赋，略论律吕，以合八音之调，作十九章之歌。
汉乐府掌管的诗歌一部分是供执政者祭祀祖先神明使用的效庙歌辞，其性质与《诗经》中“颂”相同；另一部分则是采集民间流传的无主名的俗乐，世称之为乐府民歌。
乐府诗集
汉乐府是继《诗经》之后，古代民歌的又一次大汇集，不同于《诗经》的浪漫主义手法，它开诗歌现实主义新风。汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。
乐府民歌出于社会下层群众之口，“感于哀乐，缘事而发”，表达了人民自己的心声，道出了人民自己的爱和憎。这些作品以描写民间疾苦为主要内容，真实地反映了封建社会内部的矛盾和冲突。尽管它在配乐的时候不免经过文人或乐工的改动，但仍闪烁着思想和艺术的光辉。它是我们学习乐府诗的主要对象。乐府民歌题材范围很广泛：有暴露战争罪恶的，有反映人民生活痛苦的；有描写家庭男女问题悲剧的；也有孤儿的啼泣、病妇的哀吟的。这一切都有其活跃的生命，有广大人民呼喊的声音，它使我们可以比较真切地看到汉代的社会面貌和实质。
据《汉书·艺文志》记载，西汉时乐府采集的各地民歌共有138篇，但流传至今的只有30余篇，加上东汉民歌和文人的作品，现存汉乐府有100多篇，散见于《汉书》、《后汉书》、《文选》和南朝时徐陵编的《玉台新咏》等书，而以宋人郭茂倩编的《乐府诗集》所收最为完备。
汉乐府以民歌居多，民歌也正是其中精华。人们提到汉乐府，就一般意义而言，往往是指汉乐府中的民歌。这些民歌都是“感于哀乐，缘事而发”，如《东门行》、《孤儿行》、《妇病行》、《战城南》、《十五从军征》、《饮马长城窟行》、《上山采蘼芜》等篇，广泛而深刻地反映了当时的社会生活状况和人民所遭受的苦难；《有所思》、《上邪》等篇，则是感情真挚的情歌；《陌上桑》赞美了一名劳动妇女对权贵人物的蔑视和反抗，体现了人民的愿望；以批判封建礼教、歌颂高尚情操为主题的《孔雀东南飞》，又题《古诗为焦仲卿妻作》，是前所未有的长篇叙事诗，在中国文学史上居有较高的地位。汉代文人所写的乐府诗也有佳作，如辛延年的《羽林郎》、宋子侯的《董娇饶》等，但这些诗歌也是在民歌的影响下创作的。
汉乐府的现实主义的优秀传统对后世的许多诗人起过示范性的作用，它的以五言和杂言为主的形式也推动了诗体的发展。
《乐府诗集》
汉人称乐府机关所演奏的诗为诗歌，魏晋六朝时开始称诗歌为乐府或乐府诗，于是乐府便由机关的名称变为诗体的名称。宋郭茂倩编《乐府诗集》将自汉至唐的乐府诗分为12类：①郊庙歌词，②燕射歌词，③鼓吹曲词，④横吹曲词，⑤相和歌词，⑥清商曲词，⑦舞曲歌词，⑧琴曲歌词，⑨九曲歌词，近代曲词，杂歌谣词，新乐府词。
汉贵族乐章载在郊庙歌词一类，全部是文人所作；汉乐府民歌主要保存在相和歌词、鼓吹曲词和杂曲歌词3类中，相和歌中尤多。相和歌是南方的民间俗乐，鼓吹曲是北方民族的乐曲，多用于军乐。杂曲歌词是一种声调已经失传无所归属的乐曲歌词。
宋郭茂倩编《乐府诗集》为后世保留了大量古代优秀的诗歌作品。同时，他还撰写题解，对各类乐府诗的曲调、歌辞起源、发展加以考订，这对乐府诗歌的整理和研究提供了很大的方便，使之成为早期研究乐府诗的重要文献。