在现代武器诞生以前，剑作为一种武器似乎具有特殊的魅力，而且宝剑常常成为某种超自然的象征物，成为英雄人物的感情依附。
罗兰的剑称为“杜伦达尔”，查理大帝的剑称为“齐尤斯”，亚瑟王的剑称为“伊克斯卡利巴”。剑之所以在古代社会受到这样的重视，是因为它曾是战场搏杀的利器。
能够真正称之为剑的兵器，在青铜器时代才出现。在古代美塞尼的坟墓中已发现约公元前1650年的青铜剑，其中有一个坟墓就发现了90多把剑。许多剑的装饰和镶嵌都非常豪华，很多都是当时举行仪式时专用的。这些剑多数是长而薄的轻剑，剑身有三英尺长，显然是用来刺杀而不是用来砍杀的。同时也发现了一种剑身较短的剑，剑身上有凸缘，剑口较快。这种剑既能用于刺杀，也可用于砍劈。
公元前1350年左右，铸剑的匠人通过在剑上增加棱纹和在剑柄处作“角”的办法来增加剑的强度。多瑙河流域的人们喜欢仿制这种剑。
希腊人使用的剑有好几种，既有用于砍杀的单刃剑，也有用于刺杀的剑。
中世纪的后期出现了片甲，随着片甲的使用，又出现了长约五英尺的重剑，这种重剑需要两只手使用，既用于劈，也用于刺。还有一种称为“申奎迪”的意大利剑，剑柄处有五个手指宽。在17世纪还出现了一种较轻的宽剑，同时又出现了一种单刃刀。后来的军用剑就是从这种单刃刀和东方的短弯刀发展起来的。
中国是世界上造剑技术很高的国家。现代出土的越王勾践和吴王夫差的宝剑，虽在地下埋藏了2500多年，但至今依然表面花纹清晰，光彩照人。
中国的剑脱胎于矛形刺兵及短匕首，始源于殷商以前，形极为短小，仅有短平茎，而无管筒。古人将剑插于腰，可割可刺，抵御匪寇与野兽。到了周代，尤其是春秋、战国时期，已成主要短兵器，凡士必有佩备。连冯谖与汉初的韩信，虽然贫至无食，也仍然随身携带。
汉代剑术已甚精备，斗剑中显示了武艺造诣的深浅。
但自唐开始，士大夫心里充满道教神仙妖邪鬼怪之说，剑乃变为镇邪凶之器，若以数尺钢铁，铸成剑形，即具有无上魔力。于是家悬一剑，即以为祥，不习剑术，而以为剑自可以御敌而胜。所以自唐以后，剑类短兵，有一支为释道所利用，引入歧途。
舞剑在唐代兴盛起来，杜甫“舞剑器行”描述公孙大娘舞剑绝技：
昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方。观者如山色沮丧，天地为之久低昂。霍如羿射九日落，矫如群帝骥龙翔；来如雷霆收震怒，罢如江海凝清光。剑的声光，似闻如见，精湛技艺，如呈眼前。这些高超绝技，对后来剑术套路及表演技艺的发展影响很大，至今我们演练的武术套路中，亦有所见。