在古代社会，悠悠苍天，变化万端而又神秘莫测，激发出人们丰富的想象力，创造了自然界中不存在的天神。土地是万物滋生的本源，是人类生存的根基，人们想象出各种土地神。天神、土地神观念产生之后，祭祀的场所、仪式等文化元素也就相继产生。
古代帝王之祭天
中华民族自古就有祭天礼俗及无形的对天的信仰。周代制定礼乐，最高等级的六代乐舞用于郊庙祭祀，以《云门》用于祭天、《大咸》用于祭地。在重要的节日中古代的帝王要进行祭天活动，而当遇到天灾人祸之类的大事情的时候同样帝王会以天子之身来替民众祈愿。
古代帝王亲自参加的重要的祭祀有三项：天地、社稷、宗庙，其中最隆重的要数祭天。皇帝每年冬至祭天；皇帝登位也须祭告天地，表示“受命于天”。祭天起源很早，《周礼·大司乐》云：“冬至日祀天于地上之圜丘”；但是采取周制祭天，其实是很晚以后魏晋时期的事。
祭天之礼，至少在周代已经存在。当时已实行“祭天圜丘，祀地方丘”的制度，冬至到南郊祭天，夏至到北郊祭地。春秋时期齐国境内便有了祭祀“八神将”的活动，祭天是其中的活动之一。秦始皇统一六国后，更是亲临泰山进行封禅（封为“祭天”，禅为“祭地”）活动。汉代以后，儒学与宗教有了一次大规模的联姻。这时，儒家典籍被经典化、神圣化。以董仲舒为首的儒家学者吸收了战国以来开始流行的阴阳五行思想，对原始儒学进行了一番神学化的改造，构筑了一个融宗教与儒学为一体的思想体系，并为天子祭天做了新的解释。他认为，帝王既然是“天子”，就应该对上天行孝道，认为天子不祭祀上天，就像为人子不侍奉父亲一样，是大逆不道的。同时，汉代人还建立了一整套郊社宗庙制度。这套制度在东汉最终被以国家法典的形式固定下来，成为后来历代国家宗教的基本模式。
天坛：古代祭天建筑群
天坛是中国明、清两朝历代皇帝祭天之地，总面积为273公顷，世界上最大的古代祭天建筑群。天坛始建于明永乐十八年（1420年），用工14年与紫禁城同时建成，名天地坛。嘉靖九年（1530年）因立四郊分祀制度，于十三年（1534年）改称天坛。清乾隆、光绪帝重修改建后，才形成现在天坛公园的格局。
在明朝初年，天与地原是合并一起祭祀，南北的郊坛都一样，设祭的地方名叫大祀殿。嘉靖九年改为天地分祀，在天坛建圜丘坛，专用来祭天，另在北郊建方泽坛祭地，原来合祀天地的大祀殿，逐渐废而不用。清廷入关后，一切仍按明朝旧制。天坛的主要建筑祈年殿、皇穹宇、圜丘等均在乾隆时期改建，并一直留存至今。1998年，根天坛被列入《世界遗产名录》。