在史前时代，古人就知道用符号来记载或说明自己生活的环境、走过的路线等。而最早的地图大约是公元前2250年美索不达米亚（今伊拉克）人制作的。起先，地图仅仅包含一小块当地区域。它们通常用来显示个人的小块土地，或者简要表明新建筑物的计划。
古代埃及人发现了地图对表明财产所有权很有用。这是因为他们生活在尼罗河畔，而这条河每年都要泛滥。泛滥的河水移动了分界石的位置，所以地图可以用来解决所有权方面的种种争执。
古代希腊人以更为冒险的方式使用地图。他们在地中海到处航行建立新的殖民地，就在地图上把这些殖民地都圈进去。他们逐步建立了自己的世界性版图，使人们更为方便地寻找到周围的道路。
另外，他们还自己绘制世界地图。这些早期地理学家中最伟大的当数托勒密。他写过一本关于地图绘制的书，叫做《地理学》。书中描述了不同的投影图法，以及在平面上绘制地球曲线的方法。