热气球发明后，给人们带来了很多惊喜，但它的飞行要依靠风力，并且难以按照人们的意志去控制飞行。到了19世纪，人们开始尝试在气球上安装“舵”和“帆”，并在下面系上雪茄形小船，进行飞行试验。人们将这种航空器称为飞艇。驾驶飞艇可以在一定程度上控制方向，但是由于飞艇没有动力，速度问题还得不到解决。
随着蒸汽机、电动机的出现，尤其是1885年德国人卡尔·本茨和戈特利布·戴姆勒发明了实用的汽油发动机以后，一种新式的飞行器应运而生了，它就是飞艇。飞艇靠充气产生升力，由发动机推进，靠操纵系统控制，可以向任意方向飞行。
世界第一艘接近实用可操纵的飞艇，是法国的发明家亨利·吉法尔于1851年制造成功的。这艘飞艇长44米，直径12米，体积为2499立方米。它由50马力的蒸汽机缓慢地带动一个直径3米多的三叶螺旋桨驱动，飞艇艇囊的外形好似一支“雪茄烟”。
1852年9月24日，在巴黎郊区的竞技场上，吉法尔把氢气充入艇囊，驾驶着这艘飞艇，以每小时10千米的速度在空中连续飞行了两个多小时，由巴黎飞到了特拉普。可惜的是，这艘飞艇的导向装置不现代飞艇大理想，所以在结束飞行时，居然不听人的指挥，落到了一个牧场里，压死了八头奶牛。
吉法尔的这次飞行虽然未能返回原地点，却创造了世界上第一次飞艇飞行的纪录。在这以后，人们不断对飞艇进行改进，使它成为一种空中交通工具。
飞艇发展的黄金年代
硬式飞艇在飞艇的发展历史上，19世纪50年代到20世纪30年代是它的黄金年代。那时，飞艇作为交通工具来往于欧洲、美洲和亚洲之间，迅速舒适地运送着旅客，创造了许多纪录。就是在飞机问世以后，飞艇由于具有结构简单、操纵方便、载重量大等优点，仍然在空中交通中占有一席之地。
19世纪末，内燃机和电动机的研究进展很快，德国、法国和奥地利都开始研究在气球上安装发动机和电动机，作为飞艇的动力。法国人主要研制使用布袋的软式飞艇。一位叫圣西门的法国人从1899年到1907年不断地制造出软式飞艇，而鲁保迪兄弟则是制造飞艇的“大户”，他们俩在1900年制造出的飞艇，安装了40马力的发动机，最高时速达40千米。后来，他们俩还制造出了装有100马力发动机的飞艇。
德国人和奥地利人则热心研制硬式飞艇。一位叫施瓦茨的奥地利人在1879年用铝薄板制造出了一艘硬式飞艇，使用的是戴姆勒发明的内燃机，以每小时25千米的速度飞行。但是，因为机身漏气，这艘飞艇没飞出多远就坠毁了。
1917年，德国人曾经使用飞艇向非洲运送药品，往返13000多千米。它的这种远航能力和载重本领，令当时的人啧啧称奇。
软式飞艇1919年，英国人制造的“R-4”飞艇首次飞越航程5800千米的大西洋获得成功。1929年，德国人造出了一艘超大型飞艇“齐伯林伯爵”号，艇身长达235米，装有五台550马力的发动机。它载着65名乘客从美国东海岸的赫斯特湖机场出发，用21天7.5个小时绕世界一周，实际飞行时间为286小时，平均时速110千米。值得称道的是，这架飞艇连续运行了7年，从未发生过事故。1933年，美国人制造出了长度近240米的充氢气飞艇“马可”号，它的直径为40米，装有八台发动机，腹部舱内可藏五架飞机，被称为“空中航空母舰”。