1851年一月十一日，在桂平县金田村，有两万多群众发动起义，他们的领袖叫洪秀全，建号“太平天国”，军队称作“太平军”，洪秀全被拥立为“天王”。九月，太平军攻克永安（今蒙山县），洪秀全封杨秀清为东王，萧朝贵为西王，冯云山为南王，韦昌辉为北王，石达开为翼王，确定了军纪，整顿了队伍，改阴历为天历，建立革命政府。
金田起义刚一爆发的时候，清政府就派来军队镇压，清军包围了永安。太平军在永安待了半年，就突围而出，于1852年四月离开广西进入湖南。针对当时十分尖锐的矛盾，太平军发布了《奉天诛妖救世安民谕》《奉天讨胡檄布四方谕》《谕救一切天生天养》等文告，明确提出了推翻清王朝的战斗号召，受到广大群众的热烈拥护，报名者日以千计，太平军兵力大增。九月攻长沙，由于连攻八十一天而未攻下，于是主动撤围北上，在益阳、岳州一带，获得了大批船只炮械，建立了水师。大军沿长沙水陆并进，势如破竹。1853年一月攻克武昌，三月占领南京，并改南京为“天京”，作为都城。为了巩固其根据地，又发兵攻占了附近的镇江、扬州和浦口。
太平军建都后，即颁布了《天朝田亩制度》，废除封建的土地所有制，平均分配土地，还实行了男女平等的政策，禁止买卖妇女和女婢。对外则坚持独立自主的政策，否认不平等条约，禁止贩卖鸦片，反对外来侵略。这些措施，极大地鼓舞了人民的斗志。
1853年五月，太平军开始了北伐和西征，各地天地会和捻军也先后发动武装起义与之相呼应。但北伐由于偏师北进，孤军深入，援师不继而失败。西征军先遇小挫，后来在石达开的指挥下，大败曾国藩湘军。在天京附近，太平军又大破清军江北、江南两大营。到1856年夏，上至武汉，下至镇江连成一片，尽在太平军控制下，太平天国军事上达到全盛时期。
但就在这大好形势下，却发生了自相残杀的“天京事变”。九月二日，杨秀清被暗杀，杨秀清的部下五千余人也中计被杀害，后洪秀全又下诏书，召石达开回京辅政。
次年五月，石达开被逼走，更造成了人心冷淡，锐气减半的局面。“天京事变”给太平天国革命事业造成了极大的危害，而清政府在第二次鸦片战争和“北京政变”后，公然和外国侵略者勾结起来，共同镇压人民革命，太平军也由进攻转到了战略防御阶段，太平军内部危机重重。
为了摆脱困境，洪秀全提拔了陈玉成、李秀成等一批将领，重新组建了领导核心。
1858年八月，李秀成约集各路将领大会于枞阳，陈玉成也赶来参加。会上大家“各誓一心，订约会战”。会后，陈、李联合作战。九月，再次攻破清军重建的江北大营，十月，大战三河镇，全歼湘军主力李续宾部。1859年，颁布了《资政新篇》。
1860年五月，攻破清军重建的江南大营，解除了天京的围困，并乘胜东进占领苏、杭，开辟了苏浙根据地，革命一度出现了重新振兴的局面。西北战场则在陈玉成的指挥下进行了英勇的安庆保卫战。但最终因力量相差悬殊，1861年九月被清军攻破，直接威胁天京的安全。李秀成率军回援天京，与湘军大战四十余天，未能破围。值得一提的是，在后来险恶的情况下，1862年，太平军还在上海、宁波有力地打击了外国侵略者。
1864年六月三日，洪秀全病逝。七月十九日，清军攻克天京，太平天国运动宣告失败。