“乐府”，原是我国古代音乐机关的名称。“乐”指音乐，“府”即官署。过去，人们一般认为“乐府”是从汉武帝时开始设立的。然而，1977年在秦始皇陵墓附近出土的编钟上面也刻有秦篆“乐府”二字，可以肯定“乐府”在秦始皇时已设立。但是，关于秦“乐府”的具体情况，至今尚未发现更多的文字记载。
西汉所谓的“乐府”是指音乐机关，到了魏晋六朝时，却把“乐府”机关所唱的诗叫做“乐府”。自此，“乐府”便由音乐机关的名称变为一种带音乐性的诗体的名称。唐代的所谓“乐府”，又与音乐无关，而是指一种批判现实的讽刺诗（如，白居易的《新乐府》等）。宋、元以后，则称词、曲为“乐府”。
汉武帝时的“乐府”是作为尊儒制度活动的一部分，也是为了满足统治阶级享乐的需要。当时，乐府机关的具体任务是：制定乐谱、创作歌词、训练乐工和采集歌谣，以适应统治阶级的各种需要（如，祭祀、朝会、军旅、宴享等）。“乐府”采集民间歌谣，除了供统治阶级娱乐外，还有个“观风俗，知薄厚”的政治目的。
宋代郭茂倩所著的《乐府诗集》，是收编“乐府”诗最完备的一部。它把汉至唐的“乐府”诗分为12类，其中鼓吹曲辞、相和歌辞和杂曲歌辞三类都包含着汉代“乐府”民歌。
汉代民歌采集的地域非常广阔，有“赵代之讴，秦楚之风”，包括长江、黄河两大流域的主要地区。据《汉书·艺文志》记载，仅西汉“乐府”民歌就有138首，但大部分都亡佚，现存于郭茂倩《乐府诗集》中的两汉民歌约有40首。
“乐府”民歌形式多样，手法丰富，比兴、铺排、反复吟咏等方法的运用，不仅突出了民歌的风韵，而且刻画了人物的性格特征，它是我国艺术宝库中的一颗灿烂明珠。