大卫·科波菲尔还在娘胎里，他的父亲就去世了。他父亲的姨妈贝西·特洛乌德小姐一心想要外甥媳妇生个女孩，结果却事与愿违，生了个男孩。就因为男孩没法继承她的名字，她很失望地撇下大卫母子俩走掉了。大卫在他漂亮的妈妈和忠实的女仆辟果提的抚养下一天天长大。
后来，有个叫摩德斯通的家伙看上了他母亲那份微薄的财产，他用花言巧语骗取了大卫母亲克拉拉的爱情。大卫的母亲在结婚前打发大卫到辟果提的哥哥家去住了一段时间。辟果提先生是一个善良而正直的打渔人，他住的地方是一座用船改成的小房子，位于雅茅斯海西。与他住一块的还有他收养的一对孤儿——他妹妹的女儿爱弥丽和他弟弟的儿子海穆。在那里，大卫和他们和睦地相处，度过了一段温暖而难忘的时光。
大卫回到家后，发现母亲改嫁的摩德斯通是个凶狠且贪婪的人。摩德斯通非常讨厌大卫，不允许大卫的母亲关怀和爱抚他，大卫的母亲也在这种折磨下日渐消瘦，像一朵在烈日酷晒下的花儿一样慢慢枯萎。
终于有一次，大卫反抗其继父的责打，咬伤了他的手，结果狠狠地挨了一顿鞭子，还被送到专事窒息儿童心灵的萨伦寄宿学校。在那个破旧的学校里，大卫在凶狠的校长的管教下过着悲惨的生活。幸运的是，他在那认识了汤米和詹姆斯，并与他们建立了良好的友谊。
一天，大卫在学校里突然听到了母亲的死讯，他被送回了家。摩德斯通更把他视作眼中钉，肉中刺。不久，10岁的大卫就被送到伦敦的一家出口公司去当洗酒瓶的童工。
在伦敦，大卫寄住在一个叫密考伯尔的人家里。密考伯尔先生子女很多，所以生计也有困难，但他又是那种满脑子想发财却一事无成的人。不仅如此，他还因为屡遭失败而负债累累，全家都进了债务监狱，这就使得大卫整天处于半饥半饱的生。活状态。他非常同情密考伯尔一家的处境，但终究还是得和他们分手。
离开密考伯尔一家之后，大卫感到更加寂寞了，于是他决定去找姨婆贝西小姐。
在去找姨婆的途中，大卫的箱子和钱都被人抢走了。他变卖了身上的衣服，徒步走了许多路，吃尽苦头，终于找到了贝西小姐。贝西小姐虽有怪癖却心地善良，她收留了大卫，还把摩德斯通痛骂一顿，接着又把大卫送到了伦敦一所很好的学校学习。
学习期间，大卫借宿在姨婆的律师威克菲尔先生家里。律师的女儿艾妮斯很快与大卫混熟了，两人结下了深厚的友谊。但威克菲尔先生的书记员希普的丑恶嘴脸却让大卫感到厌恶。
17岁时大卫中学毕业，姨婆让他出外作一次旅行，然后再选择职业。途中大卫遇到了童年时代的同学——阔少爷詹姆斯。他们一起到了雅茅斯，再次拜访辟果提先生一家。此时爱弥丽已经长成了一个美丽的少女，刚刚和老实的海穆订婚。在结婚前夕，爱弥丽在詹姆斯的勾引下，背叛了舅舅和海穆对她的挚爱，离家出走。她的失足使辟果提感到极大的悲痛，他决定即使走遍天涯海角，也要把爱弥丽找回来。
从雅茅斯回到伦敦，大卫选择了律师职业。贝西姨婆拿出自己的积蓄为他在斯本罗律师事务所谋了个见习生的位子。在伦敦，大卫又见到了艾妮斯，艾妮斯还像从前一样的关心他。她告诉大卫，那个希普利用卑鄙的手段，在她父亲的事务所越爬越高。而她父亲威克菲尔先生又不小心落入了希普的陷阱，为了顾全名声，只得任人摆布。大卫还发现希普对艾妮斯穷追不舍，这使得大卫异常地愤慨。
这个时候，大卫陷入了情网。他有一次应邀到斯本罗律师家吃饭，与律师的女儿朵拉一见钟情。朵拉就像一个小孩子一样天真天邪，爱笑、爱唱，成天和心爱的小狗吉普玩耍。大卫通过朵拉的女友密尔斯小姐的帮助，经常与朵拉见面和通信，后来还秘密订了婚。但事情却遭到斯本罗先生的反对，他不同意女儿嫁给一个穷见习生。一场急病夺去了斯本罗先生的生命。由于业务混乱，最后剩给朵拉的遗产只有很少英镑。没有了父亲的阻挠和遗产的困扰，大卫的求婚得到了朵拉的两个姑姑的同意。
在大卫与朵拉秘密订婚之后不久，他的姨婆突然到伦敦找他，告诉他，她破产了。与此同时，希普成了威克菲尔先生的正式合伙人，控制了整个事务所。
为了报答姨婆的养育，减轻她老人家的经济负担，大卫找了份兼职，不久又当上了记者，开始了写作。
21岁的大卫写作事业取得了成功，并且和朵拉结了婚。但婚后他才发现朵拉根本不会料理家务，总像个长不大的孩子。即使如此，他仍爱着朵拉。
后来大卫遇到当童工时的房东密考伯尔先生。他现在是希普的秘书。但大卫发现他总是不对劲，密考伯尔先生终于经不起良心的谴责，有一天当众道出他的隐情，用证据让希普承认了利用密考伯尔先生的窘迫，拉他下水陷害威克菲尔先生的罪行。贝西姨婆的破产也是希普搞的鬼。威克菲尔先生以此摆脱了希普的控制，贝西姨婆也收回了她的投资。为感谢密考伯尔先生，贝西小姐给了密考伯尔一笔钱让他到澳州开创自己的事业。密考伯尔先生终于做成了一件成功的事。
与此同时，辟果提经过多方辛苦奔波也寻找到了流落在伦敦的爱弥丽。詹姆斯在玩腻了她之后将她赏给了自己的一名恶仆。疯狂绝望的她逃了出来，被人救回了英国。辟果提决定带爱弥丽到澳大利亚去开始新的生活。在他们出发的前夕，海上突然起了大风浪，忠实的海穆为了搭救一名遇难的旅客而丧生。风浪平息后打捞上来的那个旅客的尸体竟是詹姆斯。这使得爱弥丽痛悔不已。到了澳大利亚之后，她在劳动和照顾他人的生活中安静的生活，为了纪念海穆，她至死都没再嫁人。
此时的大卫已成了作家，但朵拉却患了重病，她在病痛的折磨下日渐消瘦。就在爱弥丽他们出发去澳大利亚前夕，朵拉离开了人世。悲痛的大卫决定外出游历。他在国外漂泊期间，艾妮斯从未间断过与他的联系。她的关心与信任帮助大卫度过了一次又一次精神上的痛苦，他觉得艾妮斯是他命中注定的“吉神”。3年之后，当他回到英国，他发现自己已深深地爱上艾妮斯。
一方面大卫觉得自己离不开艾妮斯，另一方面他又认为自己过去放过了机会，现在已为时太晚，不知道该如何开口。有一天，姨婆告诉他艾妮斯要嫁人了，这使得他不顾一切地向艾妮斯坦白求爱。实际上姨婆只是使用了激将法。艾妮斯在大卫的面前也承认自己一直深爱着他，并且她还告诉大卫，朵拉在临死前曾请求她替代自己的位置。
大卫和艾妮斯结婚了，姨婆贝西小姐和女仆辟果提也和他们生活在一起。经历苦难的孤儿大卫·科波菲尔终于找到了属于自己的幸福。