普鲁士地区原为古普鲁士人居住地，13世纪为条顿骑士团征服，始称普鲁士。普鲁士在1466年臣属波兰。1701年，普鲁士王国正式建立。
18世纪后半叶的七年战争和三次瓜分波兰，使普鲁士获得奥地利的西里西亚、波兰的西普鲁士等地，逐渐成为德意志的封建军事大国。
19世纪，普鲁士资本主义得到进一步发展。
1848年至1849年，普鲁士爆发了资产阶级革命，但遭失败。1862年，俾斯麦就任首相后，通过战争击败了主要竞争对手奥地利和法国，实现了德意志的统一。1871年，建立起以普鲁士王国为中心的德意志帝国，帝国皇帝和首相分别兼任王国国王和首相，帝国实行中央集权统治。
1919年，德国十一月革命推翻了帝制，建立共和国，普鲁士王国的名称消失。