陈式太极拳有陈式老架、新架之分。老架由清初河南省焦作市温县陈家沟陈王庭所创。陈式太极拳老架共有七个套路，流传最广的有：第一路和第二路（炮捶）。
陈式太极拳虽有小架、大架之分，但其运动特点基本一致：整套动作在快慢、刚柔、开合、曲直等矛盾的相互依存、互相转化中，相连不断，一气呵成。
明洪武五年（公元1372年）朱元璋下令由山西省洪洞县向怀庆府属地移民。移民中有一青年名叫陈卜，祖籍本在山西泽州郡东土河村，时因家乡连年遭灾，逃荒到洪洞，与妻儿一起被裹入移民队伍带入怀庆府境内，在温县城东北十公里处落了脚，将此村取名陈卜庄。由于陈卜庄地势低洼，常受涝灾，明洪武七年，陈卜合家迁往常阳村。此村位于陈卜庄东南、西清风岭上，南临黄河，北负一岭，旱涝保收。因其西有柿沟，东有赵沟，北有正北沟，三面环沟，随着陈氏家族人丁繁衍，常阳村易名为陈家沟，直至建国后陈家沟所用的婚丧嫁娶用具上还写着“古常阳”的字号。陈家沟距今温县县城正东约5公里，仍以陈姓为主，村中居民现达2600余人。
陈氏始祖陈卜全家定居清风岭上的常阳村后，勤劳耕作，兴家立业，为了保卫桑梓不受地方匪盗危害，精通拳械的陈卜在村中设立武学社，传授子孙习拳练武。
陈卜及其后代六世同堂，计有二世陈刚、三世陈琳、四世陈景元、五世陈堂、六世陈宗礼等人。到七世陈思齐、陈思孔、陈思怀三兄弟时开始分家立业。陈思齐传于第八世陈守身，又传于第九世陈我读、陈我讲、陈我诵、陈我漠史弟四人，再由陈我讲传于第十世陈汝信；陈氏另一支四七世陈思怀传于八世陈抚民，由陈抚民传于第九世陈奏乾与陈奏庭二人。
陈王庭（约1509年）又名陈奏庭，系明末文庠生、清初武庠生，文武双全，曾只身闯玉带山，劝阻登封武举李际遇叛乱，为清廷在山东平定盗匪立过战功，在河南、山东负有盛名却不被清廷重用。陈王庭报国无门，收心隐退，在耕作之余，依据自己祖传之一百单八式长拳，博采众家精化，结合易学上有关的阴阳五行之理，并参考传统中医学中有关经络学说及导引、吐纳之术，发明创造出了一套具有阴阳相合、刚柔相济的新型拳术，包括太极拳五路、炮捶一路、双人推手及刀、枪、棍、剑、锏、双人粘枪等器械套路。从现有的陈王庭的《长短句》中，可以了解当时的一些情况：“叹当年，披坚执锐，扫荡群氛，几次颠险！蒙恩赐，枉徒然，到而今年老残喘。只落得《黄庭》一卷随身伴，闲来时造拳，忙来时耕田，趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便。欠官粮早完，要私债即还，骄谄勿用，忍让为先。人人道我憨，人人道我颠，常洗耳不弹冠。笑杀那万户诸侯，兢兢业业，不如俺心中常舒泰，名利总不贪参透机关，识彼邯郸，陶情于渔水，盘桓乎山川，兴也无干，废也无干。若得个世境安康、恬淡如常，不悔不求，哪管他世态炎凉，成也无关，败也无关。不是神仙谁是神仙？”陈王庭老年能够造拳，还与一个叫蒋发的武林高手是分不开的。王庭公早年闯玉带山李际遇山寨时，曾结识李际遇部下一名战将蒋发，此人武艺也相当精湛，传说脚快如飞，可百步追兔。李际遇被清政府镇压后，蒋发落难投奔了陈王庭，以陈王庭为友为师，自己甘愿为仆为徒，关系甚密，使陈王庭造拳有了切磋的对手，新造太极拳可以在实践中得以检验，不断修正。