武当为内家之宗。
据明末清初黄宗羲的《王征南墓志铭》所记，武当派为宋人张三丰所创。
据说张三丰是北宋末年武当山的丹士(道士)，徽宗召他入京，道遇贼人，梦中元帝授其拳法，次日张三丰孤身杀贼百余人，遂创立内家拳派。又有传说，张三丰源出少林，精通少林精髓五拳十八式，将其统纳于十段锦长拳之中，变战斗搏击之法为御敌防卫之法，风格遂与少林大为不同，因此别树一帜，开创武当门派，又称内家。十年功成，声誉大振，又传出太极、形意、八卦等支派。
关于历史上的张三丰其人，本名张全一，又名张君宝，三丰是他的道号，因为不修边幅，又被称作“邋遢道人”。关于他的生活年代，则是各有说法，有的称他为宋人，有的称他为金人，也有说他是元人、明人的。
武当派的正式流传，大约开始于明代。武当山虽在唐代就开始建造道观，但真正的黄金时期却是在明代。明成祖朱棣登基，推崇武当道教，调集民工三十万人，用了十三年时间，在武当山修建了三十三处建筑群，号称八宫、二观、三十六庵堂、七十二岩庙、十二祠、十二亭、三十九桥等，绵延一百四十公里。建筑格局均依经书上的真武修仙故事，由工部设计而成。至今武当山紫霄官正殿梁上仍有大明永乐十一年(公元1413年)、十二年圣王御驾敕建的字迹，三天门绝壁上则有“一柱擎天”四个大字，蔚为壮观。天柱峰顶太和宫又称金殿，殿中供奉张三丰铜铸鎏金坐像。武当道教的黄金时代就从这时开始，武当的武术门派也是在这个黄金时代中产生的。
据《王征南墓志铭》所记，最早传授内家拳见于记载的是陕西人王宗，王宗传给温州陈州同，到张松溪手里遂蔚为大观。张松溪，正德元年(公元1506年)前后生于温州，明光宗泰昌元年(公元1620年)左右卒于贵州玉屏。张松溪自称得张三丰真传，为武当派第三代传人。他后来游历江湖，又得峨嵋真传，创立武当松溪派内家拳，武当派从此名声大振。传说曾有少林僧七十人慕名而不服，上门挑战，松溪袖手安坐，兀然不动，一僧忽从半空跃起，施展连环腿法，想要以少林绝技破其气功。松溪仍是平心静气，只在少林僧攻势将至的一刹那，微微侧身抬手，少林僧便如断线风筝般忽然失了去势，飞出窗外，落在高楼之下。从此武当拳法，无人不服。
张松溪之后，武当派人才济济，产生了一大批武林高手，他们是：叶继美、吴昆山、周云泉、单思南、阵贞石、孙继嗟、李天目、徐岱岳、余时仲、吴七郎、陈茂宏、卢绍歧、董扶舆、夏枝溪、柴元明、姚石门、僧耳、僧尾等。
武当派的功法特点是强筋骨、运气功。强调内功修炼，讲究以静制动，以柔克刚，以短胜长，以慢击快，以意运气，以气运身；偏于阴柔，主呼吸，用短手；武当功法不主进攻，然而亦不可轻易侵犯，犯则立仆。
武当战法策略是：凡搏人皆以其穴，死穴，晕穴，哑穴，一切如铜人图法。《王征南墓志铭》其总的要求又包括在“六路十段锦”。
当中“六路”的歌诀为：
佑通神臂最为高，斗门深锁转英蒙，仙人立起朝天势，撒出抱月不相饶，扬鞭左右人难及，煞锥冲掳两翅摇。
“十段锦”的歌诀为：
立起坐山虎势，回身急步三追，架起双刀敛步，滚斫进退三回，分身十字急三追，架刀斫归营寨，纽拳碾步势如初，滚斫退归原路，入步韬随前进，滚斫归初飞步，金鸡独立紧攀弓，坐马四平两顾。
武当功法，讲究“练手者三十五、练步者十八”，又有所谓七十二跌、三十五掌、六路十八法、十二字、存心之五字等。
武当派的拳术套路，有太极拳、无极拳、鹞子长拳、猿糅伏地拳、六步散手、武当太乙五行拳等。武当派的内功，有“洗髓金经”六式(金狮夺毛、凤点头、风摆荷叶、左缠金丝、右缠金丝、刀劈华山)等。武当派的器械，首推武当镇山之宝武当剑，又有白虹剑、太极剑、六合枪、六合刀、松溪棍等。武当派的阵法，在武侠小说中，常常提到的有九宫八卦阵、三才剑阵等。
少林出自佛家，有天竺文化的色彩。武当出自玄门道教，中华本土的色彩极浓。少林功夫蕴藏着佛家的慈悲之理。武当功夫源于道家，老子讲“一”讲“道”，庄子讲“广莫之野”讲“逍遥游”，使武当功夫有较浓的想象色彩和审美意蕴。招式的表现也很有诗意，比如下面这些招式便十分形象化，富于审美的魅力：迎风铁扇、舜子投井、弃物投先、乌云掩月、红霞贯日、猿猴献果、仙人照掌，铁门门柳、兑换抱月、柳穿鱼、满肚疼、欢推窗、一提金、乱抽麻、顺牵羊、燕抬腮、虎抱头等。又如武当派纯阳拳的拳诀：
风吹荷花，左右摇摆；飞云流水，穿连不断；踩步悬肘，运气养性；慢劲快打，环套八法。
这里一方面是内功心法，一方面是形象化的姿态体式：荷花，清风，流水，飞云，使人仿佛想见武当道境的空明灵秀和清仙之气；招数的左右摇摆，绵绵不断。
武当的支派有松溪派、淮河派、神剑派、轶松派、龙门派、功家南派等，又有玄武派、北派太极门等。至于太极拳、形意拳、八卦拳等，因其出自道家，人们常常将它们归入武当派，也有人认为它们是自成体系的。
总之，武当和少林一样，最初是以地域来命名拳系，到了后来便大大超出地域的范围，武当派并不只是在武当山，正如少林派并不只是在少林寺一样，它代表了一大批具有类似特点，如主静、主柔、出自玄门道教的武功派系，是一个广泛的概念。