俞大猷的抗敌方略得到了朝廷的支持，他调集福建水师布于沿海，自己亲率精锐部队分成几股袭击敌舰，使敌舰处于危险的境地。岸上的敌寇见状十分惊慌，果然全力回救战舰，希望与海上的舰队会合。俞大猷见目的达到，急令所有军队立即出击，从地面和海上夹击倭寇，形成包围之势，将其一举歼灭。首战告捷，取得了巨大的战果，使倭寇再也不敢轻易上岸抢掠了。
一次打击是不足以让倭寇死心的。不久，倭寇又卷土重来，而且规模更大，约有二万余武士，屯聚松江柘林，与明军形成了相对抗之势。
柘林地势十分险要，临山傍水，海上战舰可以自由出入，进可攻，退可守，是易守难攻的用兵之地，倭寇可谓占有了地利。朝廷接到急报后，派张经为右都御史兼兵部右侍郎，主持抗倭事宜，并任命俞大猷为苏松副总兵，协助张经指挥。
俞大猷率部火速赶到柘林，拜见张经后，察看了地形，经过一番周密的思考，提出此次战役主张。他说：“现在的形势是敌强我弱，且敌人处于有利地形，如果强攻的话，就算能小胜倭寇，最多也只是将其赶走，意义不大。当下之计，不如先取守势，占据倭寇的人海之道，切断他们的退路，这样，既能牵制住敌人，使其不敢轻易深入腹地，又可赢得调兵的时间。等援兵到达，再全线出击，将其围而歼之。”
张经听了这一番话，觉得很有道理，同意了他的主张。命俞大猷、邹继芳、汤克宽分三路，屯守金山卫、闵港、乍浦三处，按兵不动。并火速调永顺、保靖军队增援此地，联合进剿敌寇。等永顺、保靖援军赶到，便联合出击，合围敌人于王江泾。俞大猷等人事先占据了倭寇的人海通道，使倭寇腹背受敌，陷入十分不利的境地。他们想从海上逃遁，退路已被切断，无奈中只好跳入水中作战。经过一段时间的战斗后，在明军强大的攻势下，敌军全线崩溃，杀敌两千，溺死者无数。此次大捷，在抗倭史上称为“战功第一”。
在此次战役中，俞大猷可以说起了很大的作用，但由于俞大猷不善阿谀奉迎，得罪了朝中的权贵，再因主帅张经入狱，俞大猷也没有升迁，战功却被严嵩的党羽赵文华、胡宗宪等人冒领。对此，将士们都感到十分气愤，俞大猷却不在乎，坦然地说：“只要倭寇得平，疆土可保，我们死而无怨，何必计较个人的得失荣辱呢？”
其后，俞大猷又率军出袭，在陆泾灞、太湖等地大败贼寇，在马迹山擒获贼寇首领金泾和许浦。仅仅在一个月的时间内，陆上的倭寇被打得无藏身之地，有的倭寇被迫出海，但船只也多被击毁，使倭寇处于十分被动的境地。
俞大猷虽然在抗倭的战斗中屡建奇功，但因他不愿结交朝廷的奸臣，再加上朝廷中派系复杂，此后不久就被陷害入狱。没有俞大猷的指挥，抗倭就失去了首脑人物，倭寇不久又死灰复燃，四处游击侵扰。朝廷看到这种情形，又不能不用俞大猷，只好以戴罪立功的名义，将俞大猷释放出来，让他再到抗倭前线指挥作战。
俞大猷不记个人的恩怨得失，竭智尽力，抗击倭寇。他采取了新的战略战术，使用清陆的办法，在陆地上搜索，将敌寇逼入水中，再伏兵水上，攻击敌船，以火焚之，在船上歼灭敌人。
依靠这种方法，他屡战屡捷，不久就升任了浙江总兵，再升都督同知。他先是平定了与倭寇勾结的海贼徐海，又突发奇兵，扫平了舟山一带的倭寇，使浙江全境的倭乱基本平定。
公元1562年（嘉靖四十一年），倭寇进犯福建沿海地区，先后攻陷了福清、长乐、兴化等地，后来又占据平海卫，并企图以此为据点进行更大规模的侵扰掠夺。朝廷急派俞大猷为福建总兵，戚继光任副总兵，率部前往围剿。
第二年，俞大猷奉诏自赣南到平海卫，当时戚家军还未到来，俞大猷与当地的守将刘显、巡抚大臣谭纶筹划应敌对策。俞大猷认为倭寇势大，两军数量上势均力敌，而敌军士气正盛，明军刚集结不久，互不熟悉，若强行攻城，必然损失惨重，应该围而不打，集中优势兵力封锁各要路的路口，使敌难于突围。围定以后，其它地方可以凿沟布井，虚设少量军队，既能有效地阻挡敌军的冲击，也可以此惑敌，乱其军心。等戚家军赶到后，再大举进攻。到那时，已成天罗地网之势，平海卫中的倭寇，插翅难逃。
谭纶听了这一番话，觉得很有道理，平时他又深知俞大猷用兵如神，因此深表赞同，他力排众议，坚持按俞大猷的意见，下令全军：不得速战，擅自攻城者，按军法论处！
直到四月下旬，戚继光的军队才赶到，这样一来，我方的力量就比敌军多出几倍了。谭纶按俞大猷布置，分兵三路，俞大猷居右，刘显居左，戚继光居中，从要路分别杀人。倭寇经过这一段围困以后，士气低落，经不住排山倒海似的冲击，纷纷败退，又在逃跑时被沟井所陷。伤亡极大。此役明军大获全胜，计歼敌二千二百余人。
公元1564年（嘉靖四十三年），流窜到广东的倭寇在惠州、潮州一带作乱，并与当地的海盗吴平连成一气，遥相呼应。声势很大。此时，官民矛盾激化，小股的反抗官府的斗争此起彼伏，大有天下大乱之势。在这种情况下，朝廷又把俞大猷调到广东，想利用他的声望和智谋来抵抗倭寇，也借此平息内乱。
俞大猷赴任后，分析了当地的情况，他认为内乱虽是由倭寇引起的。但内乱又是造成倭寇入侵的重要原因，二者互为表里。于是。他决定先平内乱，使倭寇的失去内应，再捣倭贼的老巢，从而根除倭乱。
由于采取了这种正确的方略，不久就取得了明显的效果。俞大猷所到之地，恩威并施，拉打结合，先后降服了伍端、兰松三、叶丹楼等强贼，使他们不敢再与倭寇里应外合，其中一些人还转变了过来，愿意为抗倭出力。俞大猷迫使大强盗头子吴平与倭寇断绝了往来，使倭寇陷入孤立无援的境地，然后一个日夜就攻克了倭寇陆地上的三个据点，并追至海上，全数捣毁了倭寇沿海据点，使倭寇失去了立足之地，无法深入内地侵扰。后来吴平复叛，再次勾引倭寇入侵，但已构不成太大的威胁。俞大猷对强盗实行了重点打击的策略，使他们和倭寇一起逃到海上，不敢再犯。
俞大猷治军有方，纪律严明，训练出一只平倭的铁军，人称“俞家军”。倭寇一听“俞家军”的名字，便吓得望风而逃，不敢肆意抢掠。
公元1568年（隆庆二年），除了小股倭寇还有时侵扰外，东南沿海延续二十多年的倭乱基本荡平，海防巩固，俞大猷也和戚继光一样，成为家喻户晓的抗倭英雄。
俞大猷之所以成为抗倭名将，民族英雄，主要是由于以下几个方面的原因：一，不仅骁勇善战，而且富有计谋，为扫平倭寇做出了巨大的贡献。二，不计个人得失，以国家民族的利益为重。三，不仅富有军事智慧，还有相当的政治头脑。四，训练出了一支纪律严明，作风正派，善于作战的军队。其实，一个好的将领都应该具备上述的品质，但问题是自古至今又有多少人能具备这样的品质呢？
政治英雄孔镛
所谓孤胆英雄，是指那种独自深入虎穴，不畏强敌的人。其实，军事上的孤胆英雄并不是特别难以做到，有时一股血气之勇就可成就人的一世名声。但想做政治上的孤胆英雄就不是那样容易了，这不仅要靠所谓的胆量，还要靠一股凛然的正气，更要靠超人的谋略。
明孝宗时，孔镛做了田州知府。田州在当时是一个十分混乱的州，前任知府就是因为不能靖乱而被调离的。他到任才三天，州内的军队全都被抽调到别的地方去了，而侗族人突然趁机进犯州城。众人见到这种情况，就提议关起城门来守城，孔镛说：“这是个孤立的城池，内部又很空虚，守城又能支持几天呢？当下之计，只有因势利导，用朝廷的恩威去晓谕他们，或许他们能够解围而去。”众人都感到这样做很冒险，也很难成功。认为孔镛的意见不过是书生的迂腐之谈。
孔镛坚持说：“既然如此，那么我们就只能束手待毙了吗？”众人也觉得没有好办法，说：“即便这样，应当谁前去呢？”孔镛说：“这是我的城池，我应当独自前去。”众人听了，纷纷劝阻他，认为派个使者去就可以了。但孔镛立即命令准备好坐骑，并命令开城门放他出去。众人请求他带着士兵同往，孔镛认为没有用，拒绝了。
侗族人远远望见城门开了，以为是军队出来交战，再一细看，原来是个官员骑着马走来了，只有两个马夫为他牵着马缰绳，更奇怪的是城门随即关上了。侗族人拦住马问孔镛是干什么的。孔镛说：“我是新来的太守，你们还不认识。你们领我到寨子里去，我有话要跟你们说。”侗族人感到很惊讶，摸不清他的底细，只得带着他向前走去。
走了很远一段路，进入了树林，孔镛回头一看，跟从他的马夫溜走了一个。到了侗人居住的地方，另一个马夫也溜走了，只剩下了他一个人。侗族人牵着马进入了山林中，夹道有许多人裸露着胸膛，被捆在树上，央求孔镛救助他们。孔镛问他们是什么人，他们说是州、县学中的秀才，在去州郡的路上被侗族人半路拦截去，因为不愿投顺侗族人，将要被杀死。孔镛知道此时还救不了他们，就径直进入山洞。
侗族人拔出刀来迎候他。孔镛下了马，毫无惧色，站在他们的茅屋里，看着他们说：“我是你们的父母官，你们要让我坐下，你们大家都应该来参见我。”侗族人取来了一个坐榻，放在屋子中央，孔镛坐下，招呼大家上前来，众人你看我，我看你，犹犹豫豫地走上前来。他们的首领问孔镛是谁，孔镛说：“我是孔镛太守。”首领说：“莫不是孔圣人的儿孙吗？”
孔镛说：“正是。”这时，侗族人都围上来拜孔镛。
孔镛见时机已成熟，就对大家说：“我本知你们是良民，由于饥寒所迫，才聚集在这里苟且，不过是求个免于一死。前任官员不体谅你们，动不动就用军队来镇压，想把你们剿尽杀绝。我现在奉朝廷的命令来做你们的父母官，我把你们看成是我的晚辈，怎么忍心杀害你们？你们如果能听从我的话，我会宽恕你们的罪过。你们可以送我回州府，我把粮食、布匹发给你们，以后你们就不要再出来抢掠了。如果你们不听从我的话，你们可以现在杀了我，但接着就会有官兵向你们问罪，你们真的会被赶尽杀绝的，到那时，一切后果就由你们承担了。”
在场的侗族人听了他的话，都惊呆了，说：“要是真的像您说的那样体恤我们。在您任太守期间，我们绝不敢再进犯州府。”孔镛说：“那好，就这样，一言为定，你们不必多疑。”
众人再次拜谢。孔镛说：“我饿了，请给我备饭。”侗人杀牛宰羊，还做了麦屑饭招待他。孔镛饱餐了一顿，众人对他的胆量都很佩服。孔镛看当时天色晚了，又对众人说：“今天我来不及进城了，就在这里住一宿吧。”众人为他准备好了卧室，孔镛从容入睡。
第二天他吃了早饭，孔镛说：“我今天回去。你们这些人能跟随我前去取粮食、布匹吗？”众人说：“好吧。”于是牵着马，送他出树林。侗族人中有几十个骑士跟从着他，一起到城里去。
孔镛走到山林夹道处，又遇到了那些被绑的秀才，对侗族人说：“这些秀才是好人，你们既然已经归顺朝廷，就应该放了他们，让他们跟我一起回去。”侗族人给秀才们松了绑，把头巾衣服还给他们，秀才们纷纷跑了。
黄昏时，孔镛来到了城门下，城边的官吏在城楼上看到了他，十分惊讶地说：“必定是太守害怕了，投降了侗人，领着他们来攻打城池来了。”他们争着问孔镛为什么带着侗族人来，孔镛说只要开了城门，他自有办法处置。众官员更加怀疑，不开城门。孔镛笑对侗族人说：“你们暂且留步，我自己先进城，然后再出来犒赏你们。侗族人很听话，后退了一段距离，孔镛入城后，命令手下人取来粮食和布帛，从城墙上扔给侗族人，侗族人得到粮帛以后，十分感谢，以后再也没有来进犯州府。
与此相似的例子还有明代的桂林知府吴惠。吴惠做桂林知府时，恰好遇到义宁洞的瑶人串通湖南苗族人作乱，监司（监察州郡的官员）与其他官员都主张征剿，要向朝廷禀奏。吴惠急忙说道：“义宁洞是我管辖的地方，请让我出面去招抚，如果他们不服从，你们再征剿也不晚。”于是，他只带了十多个人，坐着一乘小轿，进了义宁洞的地界。
义宁洞地势十分险峻，山峰拔地而起，如刀枪剑戟。汉人到了那里，觉得无处插足。站都站不稳，而瑶人却能在这种地形中腾跃自如，上下如飞。听说桂林太守到了，瑶人急忙报告了他们的首领，他们就从四面聚集拢来，对吴惠虎视眈眈。吴惠告诉他们说：“我是你们的父母官，我是来帮助你们的，没有别的意思。”众人见他确实没有恶意，连连称是。于是，吴惠又反复陈述归顺朝廷的好处和反叛朝廷的坏处。瑶人的首领见他如此耐心，感动得流下眼泪。他们留吴惠在义宁洞住了几天，领着他参观了他们的山寨堡垒，对他极为信任。吴惠走时，数千瑶人护送他出境，在边境上杀猪宰羊为他饯行。吴惠对他们说：“你们一定要好好把握住自己，不要做那些将来要后悔的事。”数千苗人都扔下大刀，跪拜在他面前，发誓永不反叛。吴惠回到桂林，将情况报告了监司。于是监司没有再派兵去征剿。
第二年，武冈州有一伙强盗作乱，他们冒称推举义宁洞主为主帅，监司就责怪吴惠。吴惠说：“州府主张招抚，而监司主张征剿。苗人、瑶人发生反复，这个过错我愿意承担。”于是他又派人去义宁察看情况。义宁瑶人从山顶上看到是吴惠的人来了，就将武冈作乱使他们蒙受的冤情告诉了他，让他回报吴惠。监司得知真情，十分惭愧。武冈州的强盗也因计谋败露而衰颓不振。义宁人对吴惠感恩戴德，将他视为父母。在吴惠任桂林知府的十年间，没有谁敢到桂林境内骚扰城池居民。
孔镛可谓是政治上的孤胆英雄。无独有偶，唐代的段秀实也是一位这样的英雄。大文学家韩愈曾专门写了一篇《段太尉逸事状》记载他的事迹。韩愈的文章成为千古名篇，段秀实也因此名标千古。下面是韩愈《段太尉逸事状》中的部分情节。
唐代段秀实任泾州刺使时，汾阳王郭子仪任副元帅，住在蒲州。他的儿子郭唏以检校尚书的身份兼行营节度使，屯兵在幽州，放纵士兵胡作非为。幽州节度使白孝德由于郭子仪的缘故，只是敢怒而不敢言。太尉段秀实亲自来到了节度使的官署中，自己请求做都虞侯（主管军中的法律）。
过了一个月，郭唏军队中有十七个士兵到集市上抢酒喝，并刺伤了卖酒的老人，砸碎了酒坛，酒都流进了水沟。段秀实带领士卒，逮捕了他们，砍了他们的脑袋，并把他们的脑袋挂在长矛上，立在集市门外示众。郭晞的军队一听到这个消息，军营立即骚动起来，全都披甲待战。白孝德吓坏了，赶紧把段秀实叫来，问道：“这可如何是好呢？”段秀实说：“没关系，请让我到他们的军中说说。”白孝德派了十多人跟他去，他全部推辞了，并留下了身上的佩刀，只让一个瘸腿的人为他牵马，直奔郭唏军营的门口。